機械基礎與機器人機構學

本書共分三篇，上篇為工程力學基礎，內容包括靜力學，運動學，動力學，拉伸與壓縮，剪切、擠壓與扭轉，彎曲，動載荷；
中篇為機械基礎，內容包括連桿機構、凸輪機構、齒輪機構、輪系、螺紋與螺旋傳動、帶傳動與鏈傳動、其他傳動機構、常用零部件；
下篇為機器人機構學，內容包括驅動方式與傳動機構，機身與臂部機構，腕部、手部與行走機構，位姿描述與坐標變換，運動學分析。
每章後都有習題。
本書可以作為普通高等院校機器人工程專業機械基礎與機構學課程的教材，也可以作為工科非機械類專業機械基礎課程的教材，
還可以作為成人教育、遠程教育、自學考試等相關專業課程的教材或參考書，
對於從事工業機器人技術研究與技術開發的工程技術人員也有一定的參考價值。
本書配有電子課件、教學大綱和習題答案等教學資源，
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前言
上篇工程力學基礎
第1章概述2
1.1力學與工程的關係2
1.2力學的研究範圍2
1.3力學的基本研究方法4
1.4一些基本概念5
習題10
第2章靜力學11
2.1物體受力分析11
2.2力系的簡化17
2.3力系的平衡19
習題22
第3章運動學25
3.1質點運動學25
3.2剛體運動學30
習題35
第4章動力學37
4.1質點的動力學方程37
4.2質點的功和能39
4.3質點動量定理與角動量定理41
4.4剛體動力學45
習題55
第5章拉伸與壓縮57
5.1軸向拉（壓）桿的內力57
5.2軸向拉（壓）桿橫截面應力計算58
5.3軸向拉（壓）桿的變形60
5.4軸向拉（壓）桿超靜定62
習題63
第6章剪切、擠壓與扭轉65
6.1剪切與擠壓65
6.2扭轉68
習題75
第7章彎曲79
7.1彎曲的概念79
7.2應力及強度設計81
7.3變形與剛度設計88
習題95
第8章動載荷98
8.1構件做等加速運動時的應力計算98
8.2構件受衝擊載荷作用時的應力計算100
習題103中篇機械基礎
第1章概述106
1.1機械的基本概念106
1.2機構的組成107
1.3機構運動簡圖111
1.4機構自由度計算及確定運動的條件114
習題119
第2章連桿機構121
2.1平面四桿機構的基本組成及基本
特性122
2.2平面四桿機構演化126
2.3平面四桿機構設計128
習題129
第3章凸輪機構131
3.1凸輪機構的分類與應用131
3.2從動件運動規律133
3.3凸輪機構基本參數的確定135
3.4圖解法設計盤形凸輪輪廓137
習題138
第4章齒輪機構140
4.1齒輪機構的特點及類型140
4.2齒廓嚙合基本定理及漸開線齒廓141
4.3漸開線標准直齒圓柱齒輪的幾何
尺寸144
4.4漸開線標准直齒圓柱齒輪的嚙合
傳動147
4.5漸開線齒輪的加工與變位齒輪149
4.6斜齒圓柱齒輪機構152
4.7錐齒輪機構157
4.8蜗杆機構160
習題164
第5章輪系165
5.1輪系的組成與類型165
5.2輪系的傳動比計算166
5.3輪系的功能170
5.4其他輪系簡介171
習題173
第6章螺紋與螺旋傳動175
6.1螺紋的基本概念175
6.2螺旋傳動176
習題179
第7章帶傳動與鏈傳動180
7.1帶傳動機構180
7.2鏈傳動機構188
習題190
第8章其他傳動機構191
8.1棘輪傳動機構191
8.2槽輪傳動機構193
8.3不完全齒輪傳動機構195
習題196
第9章常用零部件197
9.1軸197
9.2軸承200
9.3聯軸器206
9.4離合器211
習題213下篇機器人機構學
第1章概述215
1.1工業機器人的發展歷史215
1.2工業機器人的特點與分類217
1.3工業機器人的組成與參數220
習題223
第2章驅動方式與傳動機構224
2.1驅動方式224
2.2常用傳動機構226
2.3工業機器人的典型傳動機構228
習題233
第3章機身與臂部機構234
3.1機身和臂部設計的基本要求234
3.2機身設計236
3.3臂部設計239
習題241
第4章腕部、手部與行走機構242
4.1腕部機構242
4.2手部機構（末端執行機構）244
4.3行走機構247
習題250
第5章位姿描述與坐標變換252
5.1位置與姿態的矩陣表示252
5.2齊次變換矩陣256
5.3機器人姿態的表示方法263
習題267
第6章運動學分析268
6.1坐標變換268
6.2機器人的DH表示法269
6.3機器人的正向運動學方程建立272
6.4機器人的逆向運動學273
習題276
參考文獻277