機器人機構學的數學基礎

本書是在前兩版的基礎上，結合本領域的近期新研究進展修訂而成。本書以近年來的研究成果為主幹，系統介紹以李群李代數、旋量理論為代表的現代數學工具在機器人機構學中的應用。本書共12章。第1章為緒論，簡要介紹機構學與機器人學的發展歷史、機構學與機器人學中的基本概念、機器人機構學的主要研究內容、機構學與機器人學研究中的現代數學工具等；第2章主要回顧一下與本書相關的一些數學基礎知識與概念，包括向量空間、射影空間，並引入微分流形、位形空間的概念；第3～7章是本書的基礎理論部分，主要講解有關機器人運動的李群與李子群、李代數、李群與剛體運動、旋量和對偶四元數的相關知識，這部分內容也構成了本書的核心知識體系；第8～12章是對基礎理論內容的拓展深化及應用，包括旋量系、反旋量系及其應用，以及線幾何與圖譜法、機器人運動學基礎、機器人運動性能分析與評價、機器人靜力學與靜剛度分析。本書涵蓋的機器人機構種類豐富，不僅包括傳統的串聯機器人、並聯機器人，還包括柔性機構與機器人等。本書可作為機器人工程及相關專業研究生教材或高年級本科生教材，也可作為相關科學研究與工程技術人員的參考書。