VEX機器人程序設計與競賽指南

韓恭恩,西安高新第一中學高級教師,陝西師範大學計算機學院研究生導師,中國科協機器人專家庫成員，國家一級裁判員，中國青少年機器人大賽vex項目副判長，.陝西省青少年機器人大賽總裁判長,青少年機器人世界杯中國區組委會足球項目組主任,世界機器人大會VEX工程挑戰賽裁判長。自2004年開始擔任校機器人比賽輔導教師，指導學生參加各級比賽，獲國際賽冠軍9項，國家一等獎50餘項.

第一章ROBOTC概述4 

一、ROBOTC介紹4 
二、ROBOTC軟件安裝4 
三、ROBOTC編程運行環境9 
1.ROBOTC運行界面9 
2.ROBOTC菜單以及功能10 
3.常用工具欄以及功能12 
4.程序調試與下載編譯13 

第二章ROBOTC編程基礎20 

一、常量與變量20 
1.常量20 
2.變量22 
二、ROBOTC基本數據類型22 
1.整型數據23 
2.字符型數據24 
3.實型數據26 
三、算術運算符和算術表達式27 
1.ROBOTC語言運算符27 
2.算術運算符和算術表達式27 
3.關係和邏輯運算符30 
四、ROBOTC程序結構31 
1.順序結構31 
2.選擇結構33 
3.循環結構37 

第三章認識主控器44 

一、主控器介紹44 
二、適配器46 
三、電源擴展器46 
四、程序初體驗47 

第四章認識LCD 50 

一、LCD介紹50 
二、LCD的設置50
三、LCD所用到的函數51 
四、案例練習53 
1.顯示字母，字符串，數字，數組，字符數組53 
2.LCD的按鈕的運用55 
3.顯示電池電壓62 

第五章認識遙控器65 

一、遙控器按鍵說明65 
二、遙控器設置66 
1.主控器和遙控器的網絡連接配對過程66 
2.遙控器的基本連接67 
3.硬件連接70 
4. VEXnet遙控器校準過程72 
5.遙控器參數信息74 
三、注意事項75 
四、遠程控制函數76 
五、案例練習81 

第六章傳感器86 

一、傳感器介紹86 
二、傳感器相關函數86 
三、認識模擬傳感器88 
1.角度傳感器88 
2.巡線傳感器91 
3.光敏傳感器96 
4.陀螺儀傳感器99 
四、認識數字傳感器103 
1.行程開關103 
2.碰撞傳感器103 
3.雙向編碼器109 
4.超聲波傳感器111 
5.數字輸出115 
五、ROBOTC計時功能116 

第七章認識電機121 

一、電機介紹121 
1.直流電機122
2.伺服電機123 
二、電機函數127 

第八章認識揚聲器130 

一、揚聲器介紹130 
二、揚聲器函數130 
三、案例練習132 

第九章函數133 

一、函數概述133 
1.函數概述133 
2.函數定義的一般形式133 
3.函數的返回值與函數類型134 
4.函數參數134 
5.函數的嵌套調用和遞歸調用135 
6.案例練習136 
二、機器人簡單行走139 
1.簡單run函數139 
2.lift函數140 
3.grab函數141 
三、函數的綜合運用141 

第十章編寫機器人控製程序144 

一、編寫機器人的手動程序144 
1.簡單遙控程序144 
2.帶有輔助按鍵遙控程序146 
二、編寫機器人的自動程序147 
1.簡單自動程序147 
2.加入傳感器的自動程序150 

第十一章進程154 

一、進程概述154 
二、進程控制函數155 
三、進程控制機器人數據採集156 

第十二章IFI競賽控制160 

一、IFI競賽控制概述160 
二、IFI競賽控制函數160
三、競賽模版的生成及解讀160 
四、場地控制器162 
五、比賽（以Vex“星光璀璨”為例） 163 
六、綜合練習165