多無人飛行器協同航跡規劃與編隊控制

以無人機和導彈為代表的多無人飛行器協同作戰作為一種可以預見的全新力量，是提升我軍協同作戰能力的有效途徑。
多無人飛行器協同作戰以自主協同網絡為依托，在局部戰場上創造出壓倒性優勢，可前突到高危戰場前沿，
完成情報監視、偵察搜索任務，為作戰行動提供實時目標情報信息。
在進攻殲滅任務中，無人飛行器可利用攜帶的製導彈藥或直接對目標進行突發性的攻擊摧毀，為進一步協同攻擊提供安全通道。
多無人飛行器協同作戰問題已成為相關技術領域的研究熱點，《多無人飛行器協同航跡規劃與編隊控制》結合作者的研究工作，
將多無人飛行器協同作戰過程分為在線任務規劃、巡航編隊飛行和目標打擊3個階段，
重點研究多無人飛行器協同航跡規劃、一致性協同編隊控制以及控制攻擊時間和攻擊角度的三維協同製導等問題。
《多無人飛行器協同航跡規劃與編隊控制》可作為高等院校或科研院所中從事無人飛行器系統工程、
無人飛行器任務規劃等專業領域的科研工作者和工程技術人員的參考用書，也可作為導航與製導、
信息處理等其他相關專業師生和科研人員的參考用書。

第1章緒論
1．1 背景和意義
1．2 多無人飛行器的應用現狀
1．2．1 無人機在局部戰爭中的作戰應用現狀
1．2．2 無人機集群協同作戰現狀
1．2．3 多導彈協同作戰現狀
1．3 多無人飛行器協同控制研究現狀
1．3．1 多無人飛行器航跡規劃研究現狀
1．3．2 多無人飛行器編隊控制研究現狀
1．3．3 帶有攻擊時間和攻擊角度控制的導彈制導問題研究現狀
1．4 本書的內容和安排

第2章基於最短切線法的多航跡規劃
2．1 引言
2．2 無人飛行器航跡規劃的約束條件
2．2．1 第一個導航點的約束條件
2．2．2 最後一個導航點的約束條件
2．2．3 每個導航點的約束條件
2．2．4 相臨導航點之間的約束條件
2．2．5 無人飛行器總航跡距離的約束條件
2．3 基於遞推的無威脅規避航跡規劃
2．3．1 遞推算法的思想
2．3．2 遞推算法的遞推過程
2．3．3 參考航跡各導航點之間的關係
2．3．4 遞推算法的求解過程
2．4 最短切線威脅規避算法基本思想
2．4．1 導航點在威脅區域外
2．4．2 導航點在威脅區域內
2．5 導航點在威脅區域外的最短切線航跡
2．5．1 判斷導航點之間是否存在威脅航點
2．5．2 求最短切線導航點
2．6 導航點在威脅區域內的最短切線路徑求法
2．6．1 已知條件總結
2．6．2 判斷導航點之間是否存在威脅
2．6．3 求最短切線導航點
2．6．4 連續多個導航點在同一威脅區域內的最短切線路徑求法
2．7 多威脅區域的最短切線路徑求法
2．7．1 導航點在威脅區域外的最短切線路徑求法
2．7．2 導航點在威脅區域內的最短切線路徑求法
2．8 仿真研究
2．8．1 仿真條件設定
2．8．2 單威脅規避仿真結果
2．8．3 兩威脅規避仿真結果
2．8．4 多威脅規避仿真結果
2．8．5 仿真結果分析

第3章多無人飛行器協同航跡規劃
3．1 引言
3．2 準備知識
3．2．1 將導航點坐標轉換為經緯度坐標
3．2．2 0ENV系中非引力的求取
3．3 多架無人飛行器協同攻擊航跡規划算法
3．3．1 初始條件與要求
3．3．2 總航跡飛行時間計算
3．3．3 協同攻擊算法流程
3．4 協同攻擊航跡規划算法的仿真
3．4．1 無威脅規避時算法的仿真
3．4．2 有威脅規避時算法的仿真
3．4．3 仿真結果分析

第4章帶有時間約束的無人飛行器航跡動態規劃
4．1 引言
4．2 預先規劃
4．2．1 航跡點的動態調整
4．2．2 多威脅迴避仿真結果
4．3 二維航蹟的動態規劃
4．3．1 發射段
4．3．2 航跡切換段
4．3．3 機動飛行段
4．3．4 仿真結果分析
4．4 三維航蹟的動態規劃
4．4．1 時間信號的求取
4．4．2 空間航跡切換段
4．4．3 機動飛行段
4．4．4 仿真結果分析
4．5 考慮威脅的航跡動態規劃
4．5．1 動態航跡規劃
4．5．2 仿真結果分析

第5章基於一致性的無人飛行器協同編隊控制
5．1 引言
5．2 編隊問題描述
5．3 基於一致性的協同編隊控制律
5．3．1 一致性協同編隊控制律的設計
5．3．2 編隊系統的穩定性分析
5．3．3 仿真結果分析
5．4 基於分組的多無人飛行器複雜隊形編隊控制
5．4．1 複雜隊形描述
5．4．2 分組編隊控制框架
5．4．3 基於邊界位置的自主分組算法
5．4．4 基於分組的編隊控制律
5．4．5 仿真結果分析
……
第6章均等時滯下多無人飛行器一致性協同編隊控制
第7章不同時滯下多無人飛行器一致性協同編隊控制
第8章控制攻擊時間與攻擊角度的導彈三維制導律
參考文獻