機器人驅動與控制及應用實例 机器人驱动与控制及应用实例

黃志堅

  • 出版商: 化學工業
  • 出版日期: 2016-05-01
  • 定價: $474
  • 售價: 8.5$403
  • 語言: 簡體中文
  • 頁數: 263
  • 裝訂: 平裝
  • ISBN: 7122264157
  • ISBN-13: 9787122264152
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

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商品描述

<內容介紹>

機器人驅動裝置是驅使執行機構運動的機構,按照控制系統發出的指令信號,借助於動力元件使機器人進行動作。黃志堅編著的《機器人驅動與控制及應用實例》結合大量工程應用實例,系統介紹基於步進電動機、直流伺服電動機、交流伺服電動機、液壓、氣壓等裝置的驅動與控制技術及其最新應用成果。本書取材新穎,涉及機器人廣泛的應用領域、多種機器人類型和多方面的專業技術。敘述上以應用實例為主講解,條理分明,深入淺出,通俗易讀。
    本書主要供機電控制、機器人研究開發及應用專業人員學習和參考,也可作為高等院校相關專業師生的教學參考書。

<章節目錄>
第1章  機器人及驅動與控制概述
  1.1  機器人的概念
  1.2  機器人的組成
    1.2.1  機器人的基本組成
    1.2.2  機器人的執行機構
    1.2.3  機器人的傳感器
    1.2.4  機器人的驅動器
    1.2.5  機器人的控制系統
  1.3  機器人的技術參數
    1.3.1  機器人自由度與機動度
    1.3.2  機器人額定速度與額定負載
    1.3.3  機器人工作空間
    1.3.4  機器人分辨率、位姿準確度和位姿重複性
    1.3.5  作業精度及動態測量
  1.4  機器人的分類
    1.4.1  按機器人的幾何結構分類
    1.4.2  按機器人的控制方式分類
    1.4.3  按機器人的智能程度分類
    1.4.4  按機器人的移動方式分類
    1.4.5  按應用環境分類
  1.5  機器人技術及應用主要進展
    1.5.1  工業機器人
    1.5.2  移動機器人
    1.5.3  醫療與康復機器人
    1.5.4  生物啟發的機器人系統——仿生機器人
  1.6  機器人技術發展趨勢
第2章  機器人步進電動機驅動與控制技術及應用
  2.1  步進電動機及其在機器人的應用
    2.1.1  步進電動機的工作原理
    2.1.2  步進電動機的分類及型號命名
    2.1.3  步進電動機的運行特性
    2.1.4  步進電動機驅動技術
    2.1.5  步進電動機控制技術
    2.1.6  步進電動機在機器人驅動與控制應用概況
  2.2  機器人步進電動機驅動與控制實例
    2.2.1  步進電動機控制器及其在機器人多自由度關節中的應用
    2.2.2  智能倉庫管理機器人
    2.2.3  變電站巡檢機器人雲台控制系統
    2.2.4  油罐清洗機器人全方位移動機構
    2.2.5  基於運動控制卡的6?DOF切削機器人控制系統
    2.2.6  太陽能自動穀物翻曬機器人
    2.2.7  分揀搬運機器人
    2.2.8  基於齒輪傳動的結構仿生螃蟹機器人
    2.2.9  履帶式機器人控制系統
    2.2.10  基於PLC的KTV自助機器人控制系統
第3章  機器人直流伺服電動機驅動與控制技術及應用
  3.1  直流伺服電動機及其在機器人的應用
    3.1.1  直流伺服電動機的特點
    3.1.2  直流伺服電動機的工作原理
    3.1.3  直流伺服電動機驅動概述

    3.1.4  直流伺服電動機控制概述
    3.1.5  無刷直流電動機
    3.1.6  無刷直流電動機驅動與控制
    3.1.7  直流伺服電動機在機器人驅動與控制應用概況
  3.2  機器人直流伺服電動機驅動與控制應用實例
    3.2.1  IR2110在機器人驅動系統中的應用
    3.2.2  基於ARM9和LM629的電動機伺服控制系統
    3.2.3  基於C8051F340的多直流電動機控制系統
    3.2.4  基於MC9S12DG128單片機的迷宮機器人
    3.2.5  基於ATmega128的砂糖橘簡易採摘機器人
    3.2.6  魚塘冰層智能鑽孔機器人
    3.2.7  吸塵機器人控制系統
    3.2.8  排爆機器人機械臂控制系統
    3.2.9  多功能護理機器人控制系統
    3.2.10  巡檢機器人無刷直流電動機伺服系統
    3.2.11  輪式機器人用無刷直流電動機控制系統
    3.2.12  基於DSP的雙足機器人運動控制系統
第4章  機器人交流伺服電動機驅動與控制技術及應用
  4.1  交流伺服電動機及其在機器人的應用
    4.1.1  交流伺服電動機的發展
    4.1.2  同步電動機與異步電動機
    4.1.3  模擬式交流伺服系統與數字式交流伺服系統
    4.1.4  交流伺服電動機在機器人驅動與控制應用概況
  4.2  機器人交流伺服電動機驅動與控制應用實例
    4.2.1  工業機器人交流伺服驅動系統
    4.2.2  PLC在工業機器人中的應用
    4.2.3  小負載串聯關節型垂直六軸機器人
    4.2.4  開放式結構交流同步伺服系統在機器人的應用
    4.2.5  焊接機器人控制系統
    4.2.6  交流變頻控制系統在塗膠機器人中的應用
    4.2.7  拆箱機器人開箱工藝的改進
    4.2.8  工業碼垛機器人控制系統
    4.2.9  果樹採摘機器人
第5章  機器人氣壓驅動與控制技術及應用
  5.1  氣動系統及其在機器人的應用
    5.1.1  氣動控制系統的基本構成
    5.1.2  比例∕伺服控制閥的選擇
    5.1.3  控制理論
    5.1.4  典型應用
    5.1.5  氣動系統在機器人驅動與控制應用概況
  5.2  機器人氣壓驅動與控制應用實例
    5.2.1  基於PLC和觸摸屏的氣動機械手
    5.2.2  氣動噴膠機器人
    5.2.3  連續行進式氣動纜索維護機器人
    5.2.4  氣動爬行機器人
    5.2.5  高精度氣動機械手
    5.2.6  數控氣動爬梯子機器人
    5.2.7  六自由度穿刺定位機器人氣動系統
    5.2.8  基於PLC的安瓿瓶氣動開啟機械手
    5.2.9  類人仿生氣動機械手

    5.2.10  氣動機器人關節位置伺服系統
第6章  機器人液壓驅動與控制技術及應用
  6.1  液壓系統及其在機器人驅動與控制中的應用
    6.1.1  液壓控制系統的工作原理
    6.1.2  液壓控制系統的組成
    6.1.3  液壓控制系統的分類
    6.1.4  液壓系統在機器人驅動與控制應用概況
  6.2  機器人液壓驅動與控制應用實例
    6.2.1  液壓驅動機械手肋骨冷彎機
    6.2.2  基於PLC的工業機械手
    6.2.3  壓裝機裝卸料機械手
    6.2.4  基於PLC的儲油罐清理機器人液壓系統
    6.2.5  基於單片機控制的水上清潔機器人液壓系統
    6.2.6  無線遙控液壓爬行機器人
    6.2.7  下肢液壓驅動康復機器人
    6.2.8  高性能液壓驅動四足機器人SC
    6.2.9  BigDog四足機器人
參考文獻