智能平衡移動機器人(MATLAB/Simulink版·微課視頻版)

甄聖超,孫浩,劉曉黎

  • 出版商: 清華大學
  • 出版日期: 2022-05-01
  • 售價: $414
  • 貴賓價: 9.5$393
  • 語言: 簡體中文
  • ISBN: 7302599378
  • ISBN-13: 9787302599371
  • 相關分類: Matlab機器人製作 Robots
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商品描述

《智能平衡移動機器人》全面介紹了智能平衡移動機器人的應用平臺搭建、平臺的硬件電路、數字控制系統和一系列開發移動機器人的應用。這些應用由淺入深可分為3部分: 基礎外設應用、基於機器人外設的進階應用、基於機器人外設的綜合應用,這3部分應用構成了讀者學習平衡移動機器人技術的階梯。本書在此基礎上著重介紹了基於模型設計的開發方法、TMS320F28069控制芯片的特點、引腳與功能,以及Embedded Coder Support Packages for Texa Instruments C2000的硬件支持包。綜合來看,讀者可以方便快捷地實現基礎應用、進階應用和綜合應用的學習,同時獲得更多關於機器人平臺硬件、軟件等多個方面的綜合知識。 《智能平衡移動機器人》適合作為高等院校機械、電氣、自動化以及電腦專業高年級本科生和研究生的教材,同時可供對於基於模型的開發方法感興趣的科研人員、從事MATLAB/Simulink開發的研究人員參考。

目錄大綱

目錄

第1章緒論視頻講解: 6分鐘(1集)

1.1背景介紹

1.1.1智能平衡移動機器人介紹

1.1.2智能平衡移動機器人應用

1.1.3基於模型設計與自動代碼生成技術簡介

1.2智能平衡移動機器人優勢

1.3本書內容

1.3.1應用平臺

1.3.2應用內容

1.3.3本書特色

1.4本章小結

第2章應用平臺的搭建視頻講解: 18分鐘(3集)

2.1應用平臺概述

2.1.1硬件平臺

2.1.2軟件平臺

2.1.3MBD開發流程

2.2集成開發環境

2.2.1開發環境介紹

2.2.2軟件安裝及配置

2.2.3軟件應用基礎

2.2.4軟件高級應用

2.3本章小結

第3章平臺硬件電路介紹視頻講解: 15分鐘(2集)

3.1硬件電路接口設計

3.2主控制板電路

3.3電源管理電路

3.4電動機驅動電路

3.5直流電動機驅動H橋電路

3.6傳感器與外設模塊

3.6.1基於陀螺儀與加速度計的姿態測量

3.6.2藍牙通信模塊

3.6.3OLED顯示模塊

3.7本章小結

第4章數字控制系統視頻講解: 17分鐘(2集)

4.1數字信號處理器介紹

4.1.1TMS320F28069芯片特點

4.1.2處理器引腳及功能

4.2控制系統簡介

4.3系統控制器

4.3.1速度控制器

4.3.2方向控制器

4.3.3系統控制框架

4.4本章小結

第5章基礎應用視頻講解: 72分鐘(8集)

5.1GPIO

5.1.1GPIO_OUTPUT控制LED燈

5.1.2GPIO_INPUT掃描_NORMAL模式

5.1.3GPIO_INPUT掃描_EXTERNAL模式

5.1.4GPIO_INPUT中斷控制LED燈

5.2ADC

5.2.1ADC基本原理

5.2.2ADC_NORMAL模式

5.2.3ADC_EXTERNAL模式

5.3Timer_IT

5.4ePWM

5.4.1ePWM_單路輸出

5.4.2ePWM_雙路互補輸出

5.4.3ePWM_中斷

5.5eCAP

5.5.1eCAP基本介紹

5.5.2eCAP捕獲PWM脈沖

5.6SCI串行通信

5.6.1SCI通信基本原理

5.6.2SCI收發數據

5.7SPI串行通信

5.7.1SPI概述

5.7.2SPI控制PWM占空比

5.8IdelTask模塊介紹

5.9WatchDog模塊介紹

5.10本章小結

第6章進階應用視頻講解: 65分鐘(7集)

6.1eCAP超聲波測距

6.2ePWM電動機調速

6.3eQEP正交解碼

6.3.1正交編碼器QEP概述

6.3.2光電編碼器電動機測速的基本原理

6.3.3eQEP正交解碼模塊使用說明

6.3.4編碼器信號採集

6.4SIL軟件在環測試

6.5PIL處理器在環測試

6.6SFunction

6.6.1使用手寫SFunction合並定製代碼

6.6.2使用SFunction Builder模塊合並定製代碼

6.6.3使用代碼繼承工具合並定製代碼

6.7OLED12864顯示

6.8MPU6050數據讀取

6.9ADC電壓採集

6.10本章小結

第7章綜合應用視頻講解: 27分鐘(2集)

7.1平衡控制——直立環

7.1.1平衡控制原理

7.1.2平衡控制模型

7.1.3平衡控制中基於模型設計與自動代碼生成技術

7.1.4平衡控制應用現象

7.2平衡控制——速度環

7.2.1應用原理

7.2.2速度控制模型

7.2.3速度控制應用現象

7.3APP控制

7.3.1應用原理

7.3.2APP控制模型

7.3.3APP控制應用現象

7.4紅外循跡應用

7.4.1模塊介紹

7.4.2使用原理

7.4.3模型搭建

7.5本章小結

參考文獻