具身智能機器人實踐與應用

盧濤、章瑾、何治成，張彥鐸、黃鵬、楊金

具身智能機器人實踐與應用 預覽內頁
  • 出版商: 清華大學
  • 出版日期: 2026-04-01
  • 售價: $297
  • 語言: 簡體中文
  • ISBN: 7302714711
  • ISBN-13: 9787302714712
  • 相關分類: Reinforcement

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具身智能機器人實踐與應用-preview-1

商品描述

"本書是國內首批聚焦具身智能機器人的實踐教材之一，覆蓋從理論到實踐的全鏈條知識體系。本書以“具身智能機器人”為核心，融合人工智能、多模態感知、強化學習等前沿技術內容，緊貼工業質檢、災害救援等真實場景需求，填補國內高校具身智能系統化教材的空白，助力高等學校AI+機器人教育。 本書采用“理論學習→仿真驗證→實物操作”三階遞進式學習路徑，讓知識落地更紮實。從具身智能起源、機器人系統組成到多模態感知、任務規劃與控制，層層遞進解析技術核心；配套TongVerse等工業級仿真平臺操作指南，讓學生在虛擬環境中完成滅火、工業分揀等復雜任務設計；提供AelosEdu桌面客戶端操作、工業機器人全流程實驗，支持真實機械臂部署，培養學生工程落地能力。以產業為導向，對接區域需求，強化學生解決復雜工程問題的能力。從YOLO目標檢測到VLA模型訓練，代碼示例完整可復現，配套習題與項目實訓。 本書適合人工智能、機器人工程、自動化專業本科生和高職生的技能培訓，也適合研究生進階和企業技術人員轉型學習。 "

作者簡介

"盧濤，武漢工程大學教授，主持和參加教育部新工科研究與實踐項目。湖北省一流課程“人工智能導論”責任教授，獲得湖北省教學成果一等獎1項、二等獎1項，發表科研論文80余篇，出版學術專著2部。章瑾，武漢工程大學副教授，主持多項教育部產學合作項目，將大模型融入教學，武漢工程大學優秀教師。發表學術論文50多篇，出版《人工智能導論》新形態教材1部。"

目錄大綱

目錄

項目1具身智能機器人概論1

1.1認識具身智能1

1.1.1具身智能的起源2

1.1.2具身智能的發展3

1.1.3具身智能的現狀5

1.2具身智能機器人的應用與面臨的挑戰6

1.3本章小結8

1.4習題8

項目2具身智能機器人基礎10

2.1具身智能機器人的系統組成10

2.1.1機器人本體系統11

2.1.2智能中樞系統12

2.2具身智能機器人的結構與功能12

2.2.1具身智能機器人的系統結構13

2.2.2具身智能機器人的環境感知16

2.2.3具身智能機器人的任務決策18

2.2.4具身智能機器人的運動控制19

2.3具身智能機器人的開發基礎20

2.3.1具身智能機器人開發軟件21

2.3.2具身智能機器人的網絡配置22

2.3.3AelosEdu桌面客戶端的菜單基本操作30

2.3.4AelosEdu桌面客戶端的指令欄操作32

2.3.5AelosEdu桌面客戶端的代碼編輯操作35

2.4本章小結37

2.5習題37

項目3具身智能機器人仿真39

3.1機器人仿真概述39

3.1.1具身智能機器人仿真的核心目標40

3.1.2具身智能機器人仿真的關鍵技術要素41

3.2NVIDIA Isaac Sim仿真平臺43

3.3TongVerse仿真平臺44

3.3.1TongVerse仿真平臺搭建45

3.3.2TongVerse仿真場景任務47

3.3.3拓展任務: 將物體模型加載並形成最終場景51

3.4本章小結54

3.5習題55

項目4具身智能機器人感知57

4.1智能視覺感知57

4.1.1機器視覺基礎58

4.1.2HSV顏色識別58

4.1.3基於YOLO模型的目標檢測59

4.1.4OCR與自然場景文本識別59

4.1.5三維視覺感知59

4.1.6具身智能機器人的視覺感知任務60

4.2自然語言交互72

4.2.1自然語言交互技術73

4.2.2基於大模型的語義理解與生成73

4.2.3具身智能機器人自然語言任務74

4.3具身智能機器人的傳感器80

4.3.1火焰傳感器、接觸式傳感器81

4.3.2具身智能機器人傳感器任務81

4.4本章小結86

4.5習題87

項目5具身智能機器人的任務規劃與控制89

5.1具身任務規劃89

5.1.1具身任務規劃的概念90

5.1.2具身任務規劃的流程90

5.2具身智能機器人控制91

5.2.1機器人路徑規劃與導航92

5.2.2機器人動作控制92

5.2.3具身智能機器人規劃與控制任務93

5.3本章小結98

5.4習題98

項目6具身智能機器人任務場景全流程仿真101

6.1滅火場景仿真101

6.1.1實驗目的與實驗要求102

6.1.2滅火場景搭建103

6.1.3滅火場景分析與任務規劃105

6.1.4滅火場景仿真例程106

6.1.5進階拓展練習109

6.2工業場景分析109

6.2.1實驗目的與實驗要求110

6.2.2工業場景分析與任務規劃110

6.2.3工業場景仿真例程112

6.2.4進階拓展練習119

6.3習題120

項目7具身智能機器人滅火場景全流程實物實驗122

7.1實驗目的和實驗要求122

7.2具身智能機器人滅火場景實物實驗124

7.3進階拓展練習129

7.4習題129

項目8具身智能機器人工業場景全流程實物實驗132

8.1實驗目的和實驗要求132

8.2具身智能機器人工業場景實物實驗134

8.2.1掃描面單134

8.2.2稱重139

8.2.3文字信息讀取144

8.2.4分揀146

8.2.5上下樓梯與配送150

8.3進階拓展練習154

8.4習題155

參考文獻157

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