移動機器人 SLAM 目標跟蹤及路徑規劃 移动机器人SLAM目标跟踪及路径规划

陳孟元，安徽工程大學副教授，學術骨幹；中國科學技術大學博士。
近年來，其主要從事移動機器人SLAM、目標跟踪及路徑規劃的研究與教學，主持各類橫縱項目10餘項，以第一作者發表學術論文30餘篇(其中SCI／EI收錄10餘篇) ，以第一發明人獲得國家專利6項，獲得安徽省教學成果獎一、二等獎各1項，出版規劃教材2部。

第1章 緒論
1.1 移動機器人同步定位與地圖構建研究
1.2 多移動機器人協同定位研究
1.2.1 多機器人系統研究
1.2.2 多移動機器人協同體系結構
1.2.3 多移動機器人協同定位研究現狀
1.3 多移動機器人目標跟蹤研究
1.4 多移動機器人路徑規劃研究
1.5 本章小結

第2章 基於卡爾曼濾波及其衍生的同步定位與地圖構建算法
2.1 卡爾曼濾波及SLAM問題概述
2.1.1 卡爾曼濾波的概述
2.1.2 SLAM問題的概率描述
2.2 基於擴展卡爾曼濾波的SLAM研究
2.2.1 EKF-SLAM算法
2.2.2 EKF-SLAM算法過程
2.2.3 仿真實驗及分析
2.3 基於無跡卡爾曼濾波的SLAM研究
2.3.1 UKF-SLAM算法
2.3.2 UT變換
2.3.3 UKF-SLAM算法過程
2.3.4 仿真實驗及分析
2.4 基於UKF-SLAM改進算法的研究
2.4.1 SR-UKF-SLAM算法
2.4.2 SPSR-UKF-SLAM算法
2.4.3 仿真實驗及分析
2.5 基於容積卡爾曼濾波及改進算法的研究
2.5.1 CKF算法概述
2.5.2 容積變換
2.5.3 CKF算法步驟
2.5.4 SR-CKF-SLAM算法
2.5.5 ISR-CKF-SLAM算法
2.5.6 仿真實驗及分析
2.6 本章小結 

第3章 基於SR-CKF的多移動機器人協同定位及目標跟蹤算法
3.1 基於SR-CKF的多機器人協同定位算法
3.1.1 卡爾曼濾波器
3.1.2 平方根容積卡爾曼濾波算法在移動機器人定位中的應用
3.1.3 基於SR-CKF的相對方位多機器人協同定位算法
3.1.4 仿真實驗及分析
3.2 移動機器人動態目標跟蹤算法
3.2.1 移動機器人同時定位與動態目標跟蹤
3.2.2 基於SR-CKF的移動機器人動態目標跟蹤算法
3.2.3 仿真實驗及分析
3.3 多移動機器人協同定位與目標跟蹤研究
3.3.1 多移動機器人編隊控制
3.3.2 數據融合問題
3.3.3 基於協方差交集的多機器人協同目標跟蹤算法
3.3.4 仿真實驗及分析
3.4 本章小結