卡爾曼濾波與組合導航原理, 4/e

秦永元 張洪鉞 汪叔華

卡爾曼濾波與組合導航原理, 4/e
  • 出版商: 西北工大
  • 出版日期: 2021-11-01
  • 售價: $468
  • 語言: 簡體中文
  • 頁數: 403
  • ISBN: 7561276648
  • ISBN-13: 9787561276648
  • 相關分類: 控制系統 Control-systems

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商品描述

本書是《卡爾曼濾波與組合導航原理》的第4版，改寫增寫了部分內容。書中著重闡述了卡爾曼濾波基本理論，以及近10年發展起來的有關卡爾曼濾波的新理論和新方法，以及容錯組合導航設計理論和方法，另外，也有作者的部分科研成果。內容安排上力求循序漸進，由淺入深，確保知識連貫性。為便於讀者理解概念內涵，公式和定理一般都附有詳細推導與證明。 本書是高等學校控制、導航專業研究生通用教科書，也可供相關專業高年級學生及研究工作者閱讀參考書。

目錄大綱

第一章 緒論
1.1 卡爾曼濾波要解決的問題
1.2 卡爾曼濾波理論的發展與工程應用
1.3 組合導航簡介
第二章 幾個最適估計和卡爾曼濾波基本方程
2.1 幾個最優估計
2.2 離散型卡爾曼濾波
2.3 連續型卡爾曼濾波
習題
第三章 卡爾曼濾波中的技術處理
3.1 有色噪音的白化
3.2 有色雜訊條件下的卡爾曼濾波
3.3 序貫處理
3.4 訊息濾波[119]
3.5 卡爾曼濾波發散的抑制
3.6 平方根濾波
3.7 UDUT分解濾波
3.8 自適應濾波
3.9 次優濾波
3.10 卡爾曼濾波誤差分析
3.11 H∞濾波[119]
習題
第四章 卡爾曼濾波穩定性介紹
4.1 穩定性定義
4.2 判別卡爾曼濾波穩定的充分條件
4.3 適用於慣導系統的濾波穩定判別條件
習題
第五章 濾波系統的校正
5.1 概述
5.2 離散系統的分離定理
5.3 連續系統的分離定理
5.4 離散系統的估計直接回授控制
5.5 連續系統的估計直接回授控制
習題
第六章 卡爾曼濾波的推廣
6.1 最優線性平滑
6.2 非線性系統濾波之一：EKF
6.3 非線性系統濾波之二：UKF
6.4 非線性系統濾波之三：粒子濾波[119,121]
習題
第七章 容錯組合導航的設計理論
7.1 概述
7.2 聯邦濾波器演算法原理
7.3 系統級故障檢測與隔離的原理與方法
7.4 慣性元件的故障偵測與隔離原理
7.5 故障的統計偵測原理與風險分析
第八章 卡爾曼濾波理論在組合導航系統設計的應用
8.1 概述
8.2 組合導航系統的設計模式
8.3 組合導航系統設計中一些常用導航子系統的誤差模型
8.4 慣性導航系統的誤差模型
8.5 卡爾曼濾波理論在慣導系統初始對準的應用
8.6 應用基本濾波理論設計組合導航系統
8.7 應用聯邦濾波理論設計容錯組合導航系統
附錄
附錄A 最小平方法估計與加權最小平方法估計的推導
附錄B 矩陣反演公式的推導
附錄C 卡爾曼與卡爾曼濾波簡介
參考文獻

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