無人駕駛車輛模型預測控制, 2/e

龔建偉

北京理工大學智能車輛研究所教授、博導，
自1997年到今一直在北理工從事無人駕駛車輛技術研究，
期間2011-2012在美國麻省理工學院機器人車輛課題組從事無人車研究。

劉凱

2008年、2019年於北京理工大學智能車輛研究所分別獲碩士、博士學位，
2015-2017在美國俄亥俄州立大學汽車研究中心聯合培養。
研究方向為無人駕駛車輛運動規劃、模型預測控制和增強學習等。

齊建永

*級工程師，北京理工大學機械與車輛學院工程碩士導師。
2008年於於北京理工大學智能車輛研究所獲碩士學位。
北理慧動學科公司技術總負責人。  

目錄  
第1章無人駕駛車輛與模型預測控制  
1.1無人駕駛車輛  
1.1.1無人車輛通用概念  
1.1.2考慮乘坐舒適性的無人駕駛車輛  
1.2路徑跟踪與軌跡跟踪  
1.2.1路徑規劃與軌跡規劃  
1.2.2路徑跟踪與軌跡跟踪的特點  
1.3模型預測控制在無人駕駛車輛運動規劃與控制中的應用  
1.3.1運動規划算法的模型約束  
1.3.2軌跡跟踪控制的模型約束  
1.4模型預測控制在車輛穩定性操控中的應用  
1.4.1傳統汽車的穩定性控制系統  
1.4.2無人駕駛車輛的操縱穩定性分析方法  
1.5本書內容與結構說明  

第2章車輛運動學與動力學建模  
2.1車輛運動學建模  
2.1.1車輛運動學模型  
2.1.2車輛運動學模型驗證  
2.1.3車輛跟踪誤差模型  
2.2車輛橫擺動力學建模  
2.2.1車輛橫擺動力學微分方程  
2.2.2輪胎模型及其線性化  
2.2.3考慮道路曲率的車輛橫擺動力學模型  
2.2.4考慮輪胎滑移的車輛動力學模型  
2.2.5點質量車輛動力學模型  
2.3綜合等效約束車輛動力學建模  
2.3.1考慮側傾約束的車輛動力學模型  
2.3.2考慮道路傾角與曲率的車輛動力學模型  
2.4聯合仿真平台概述與仿真實例  
2.4.1 CarSim軟件介紹  
2.4.2 Simulink/CarSim聯合仿真平台  
2.4.3基於聯合仿真平台驗證車輛運動學模型  
2.4.4車輛動力學模型的仿真驗證  

第3章模型預測控制算法基礎與縱向控制仿真分析  
3.1模型預測控制算法基礎  
3.2一個基於MPC工具箱的速度控制實例  
3.3速度跟踪的模型預測控制方法  
3.3.1問題描述  
3.3.2速度跟踪的模型預測控制器設計  
3.4 Simulink/CarSim聯合仿真分析  
3.4.1聯合仿真平 的設計  
3.4.2基於MPC的速度跟踪控制器的設計  
3.4.3仿真結果分析
  
第4章基於運動學模型的軌跡跟踪控制  
4.1問題的描述  
4.2基於運動學模型的軌跡跟踪控制器設計  
4.2.1車輛運動學建模  
4.2.2目標函數設計  
4.2.3約束條件設計  
4.3參考路徑的自適應分段擬合  
4.3.1基於三次貝塞爾曲線的自適應分段擬合方法  
4.3.2自適應分段擬合效果分析  
4.4仿真實例  
4.4.1 CarSim與Simulink聯合仿真的車輛參數設置  
4.4.2基於MPC的軌跡跟踪控制器的設計  
4.4.3基於運動學模型的軌跡跟踪仿真結果分析  
4.5本章小結  

第5章基於動力學模型的無人駕駛車輛主動轉向控制  
5.1理論基礎  
5.1.1線性誤差方程  
5.1.2約束條件建立  
5.1.3模型預測控制器設計  
5.2主動轉向控制的聯合仿真  
5.2.1在CarSim中建立車輛模型  
5.2 .2控製程序編寫  
5.3主動轉向控制的仿真驗證  
5.3.1參考軌跡選擇  
5.3.2不同仿真工況下的仿真結果  
5.4基於遞推*小二乘法的輪胎線性側偏剛度估計  
5.5輪胎線性側偏剛度估計的仿真驗證  
5.5.1聯合仿真平台的設計  
5.5.2輪胎線性側偏剛度估計的RLS算法設計  
5.5.3仿真結果分析
  
第6章加入規劃層的軌跡跟踪控制  
6.1結合規劃層的軌跡跟踪控制系統  
6.2基於MPC的軌跡規劃器  
6.2.1參考點的選擇  
6.2.2避障功能函數  
6.2.3 5次多項式軌跡擬合  
6.2.4非線性二次規劃計算  
6.3基於MPC的路徑跟踪控制器  
6.4不同車速下的跟踪控制仿真實例驗證  
6.4.1車輛參數設置  
6.4.2仿真工況設置  
6.4.3 Simulink/CarSim聯合求解
  
第7章高速無人駕駛車輛的模型預測控制  
7.1面臨的挑戰  
7.2變步長的離散化方法  
7.3基於MPC的高速車輛軌跡跟踪控制器設計  
7.3.1高速無人駕駛車輛的橫擺穩定性判據  
7.3.2道路環境及執行機構飽和約束  
7.3.3模型預測控制問題  
7.4仿真試驗研究  
7.4.1聯合仿真平台搭建  
7.4.2 MPC橫擺穩定性控制的實現  
7.4.3仿真試驗分析  
7.4.4不同求解器性能對比  
7.5本章小結 
 
第8章考慮側傾穩定性的無人駕駛車輛模型預測控制  
8.1無人駕駛車輛的側傾機理與側傾穩定性判據  
8.1.1車輛側傾的機理分析  
8.1.2無人駕駛車輛的側傾穩定性判據  
8.2基於模型預測的操控穩定性控制  
8.2 .1帶反饋矯正的MPC控制器設計  
8.2.2考慮操控穩定性的模型預測控制問題  
8.3操縱穩定性控制聯合仿真平台搭建  
8.3.1在CarSim中建立車輛模型  
8.3.2帶傾角的道路模型設置  
8.3 .3 MPC控製程序編寫  
8.4仿真驗證與結果分析  
8.4.1存在時變道路曲率及側向坡度角時的仿真實例  
8.4.2模型預測控制算法的實時性分析  
8.4.3側傾穩定性判據有效性驗證  
8.5本章小結附錄A CarSim 8.02應用高版本MATLAB
參考文獻