汽車主動制動控制系統設計

本書由3部分組成，第1部分包括第1章和第2章，介紹了防抱死制動系統的發展歷程及未來展望，以及在研究制動系統及其控制時使用的模型；第2部分包括第3章、第4章和第5章，介紹了制動控制系統設計的基本解決方案；第3部分包括第6章、第7章和第8章，提出了主動制動控制系統設計和輪胎—路面附著系數估計的更先進的解決方案。本書後面還有附錄，提供了本書用到的動態系統的分析和推理工具以及輪速傳感器的信號處理方法。
本書主要內容來自米蘭理工大學與先進的汽車工業領域聯合研究的最新成果，既有較深的理論，又與汽車工業實際緊密聯系。可作為車輛工程相關專業本科生或者研究生的教材，也可作為汽車工業領域相關工程技術人員的參考書，還可以作為相關研究領域研究人員的參考資料。

目錄
譯者的話
系列專著編輯前言
前言
致謝
用於本書的縮寫
第1部分制動控制系統設計緒論和建模
第1章主動制動控制系統緒論2
1.1引言2
1.2ABS的發展史3
1.3執行器主要技術和功能介紹4
1.4線控方式8
1.5主動制動控制系統設計的技術發展水平10
1.6基於底盤綜合控制的制動系統的最新進展11
1.7總結13
第2章面向控制的制動動力學模型14
2.1引言14
2.2輪胎—路面接觸力14
2.2.1摩擦模型17
2.2.2弛豫動力學19
2.3單軸模型20
2.4雙軸模型22
2.5線性模型與動力學分析25
2.5.1單軸模型分析25
2.5.2雙軸模型分析36
2.6總結44
第2部分制動控制系統設計基本解決方案
第3章制動控制系統設計：連續動態執行器46
3.1引言46
3.2車輪滑移控制46
3.3車輪減速度控制48
3.4線性車輪滑移率控制器設計51
3.5執行器動態特性的影響54
3.6性能分析：數值舉例56
3.7激活與抑制邏輯58
3.7.1激活條件59
3.7.2抑制條件60
3.8基於雙軸模型的滑移率控制器分析62
3.8.1閉環穩定性分析62
3.8.2控制後輪：滑移率控制與相對滑移率控制65
3.8.3在彎路上的車輪滑移率控制70
3.9總結70
第4章制動控制系統設計：離散動態執行器72
4.1引言72
4.2問題提出73
4.3極限環的存在和穩定性76
4.4極限環穩定性分析84
4.5執行器速率極限變化的影響85
4.6執行器性能總結87
4.7總結89
第5章縱向車輪滑移率估計90
5.1引言90
5.2制動控制和車速估計的相互影響91
5.3車速估計的解決方案94
5.4估計算法的性能評價98
5.5總結100
第3部分制動控制系統設計先進的解決方案
第6章滑移率和減速度混合控制104
6.1引言104
6.2滑移率—減速度混合控制104
6.2.1開環動態特性分析107
6.2.2MSD控制的閉環穩定性108
6.3滑移率控制和MSD控制的擾動分析110
6.4MSD控制的穩態滑移率115
6.5數值分析117
6.6總結120
第7章非線性車輪滑移率控制設計121
7.1引言121
7.2基於李雅普諾夫（Lyapunov）方法的車輪滑移率控制121
7.2.1假設122
7.2.2控制器設計122
7.3數值分析131
7.4總結133
第8章輪胎—路面附著條件的識別135
8.1引言135
8.2通過車輪減速度測量值檢測附著系數曲線峰值點135
8.2.1附著系數曲線斜率符號的實時檢測136
8.2.2ABS監督控制邏輯138
8.2.3試驗結果139
8.3輪胎—路面附著條件的實時識別143
8.3.1識別策略144
8.3.2數值分析146
8.3.3試驗結果150
8.4通過輪胎內置傳感器直接估計接觸力155
8.4.1引言156
8.4.2試驗裝置157
8.4.3主要概念158
8.4.4信號處理160
8.4.5試驗結果166
8.5總結170
附錄
附錄A動態系統的分析和推理工具172
A.1引言172
A.2動態系統分析173
A.2.1平衡點的穩定性：李雅普諾夫（Lyapunov）定理176
A.2.2特殊情況：二階動態系統182
A.3非線性設計工具189
A.4總結193
附錄B輪速傳感器的信號處理194
B.1引言194
B.2輪速傳感器信號194
B.2.1速度估計算法195
B.2.2輪徑校準200
B.3輪速傳感器信號的分析和濾波202
B.4總結205
參考文獻207