智能機器人
鄒勤 陳馳
- 出版商: 機械工業
- 出版日期: 2025-06-01
- 售價: $414
- 語言: 簡體中文
- 頁數: 336
- ISBN: 7111777220
- ISBN-13: 9787111777229
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機器人製作 Robots
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商品描述
本書全面介紹了智能機器人的基本概念、基礎理論、關鍵技術和發展趨勢，共分為8章。第1章介紹機器人的基本概念，智能機器人的發展歷程，從早期簡單機械到覆雜智能系統的進步；第2章詳細介紹機器人操作系統和智能機器人的重要軟件框架；第3章探討機器人傳感器，解析機器人如何感知周圍環境；第4章講述定位與導航技術，這是機器人自主移動的關鍵；第5章介紹機械臂的動作控制，強調了其在工業領域的應用；第6章介紹仿生四足機器人的設計和應用；第7章介紹人形機器人的構成與發展；第8章則著眼於智能機器人未來發展的趨勢和挑戰。本書可作為相關專業本科生或研究生的教材，也可作為相關從業者或研究人員的技術參考書。
作者簡介
鄒勤，武漢大學計算機學院/機器人系教授，博士生導師，人工智能研究所副所長，IEEE/CCF高級會員。武漢大學與美國南卡羅來納大學聯合培養博士。研究領域為機器視覺與機器人，在機器視覺工業檢測方面作出了創新成果和應用，獲教育部科技進步獎一等獎（2009）、國家技術發明二等獎（2015）和湖北省自然科學二等獎（2019）。在IJCV、IEEE TIP、IEEE TNNLS、ICLR、CVPR、ICRA等國際期刊和會議上發表論文90篇，單篇最高引用超1000次；擔任SCI SIVP期刊編委、中國圖象圖形學學會（CSIG）三維視覺專業委員會委員、中國計算機學會（CCF）智能機器人專業委員會委員。主持研發武漢大學首款仿人機器人“靈犀1號”。
目錄大綱
前言
第1章 智能機器人概述
1.1 機器人簡介
1.2 機器人的發展
1.2.1 世界機器人發展歷史
1.2.2 我國機器人發展計劃
1.2.3 全球機器人發展浪潮
1.3 智能機器人分類
1.3.1 按應用功能分類
1.3.2 按智能級別分類
1.3.3 按行動方式分類
1.4 智能機器人關鍵技術
1.4.1 環境感知與理解
1.4.2 定位與導航
1.4.3 控制與決策
1.4.4 人機交互
1.4.5 意識與情感
1.4.6 機器人倫理
第2章 機器人操作系統
2.1 ROS的發展歷史
2.2 ROS基礎
2.2.1 ROS的功能定位
2.2.2 ROS的設計目標
2.2.3 ROS的相關概念
2.2.4 ROS計算圖
2.2.5 ROS的文件系統
2.2.6 ROS社區
2.3 ROS程序設計
2.3.1 ROS的安裝
2.3.2 ROS的通信機制
2.3.3 ROS的工作空間
2.3.4 ROS的常用命令
2.3.5 launch文件
2.4 ROS程序設計實踐
2.4.1 ROS hello world
2.4.2 主題通信案例：文本消息傳遞
2.4.3 服務通信案例：整數相加
2.5 ROS前沿：ROS2
2.5.1 ROS1的天然缺陷
2.5.2 ROS2相較於ROS1的提升和改進
2.5.3 ROS2中的DDS中間層
2.5.4 ROS2中的QoS策略
2.5.5 ROS1與ROS2的應用
第3章 機器人傳感器
3.1 機器人傳感器基礎
3.2 視覺傳感器
3.2.1 CCD圖像傳感器
3.2.2 CMOS圖像傳感器
3.2.3 彩色相機
3.2.4 深度相機
3.3 距離傳感器
3.3.1 超聲波傳感器
3.3.2 激光傳感器
3.3.3 紅外傳感器
3.3.4 裏程計
3.4 慣性傳感器
3.4.1 加速度計
3.4.2 陀螺儀
3.4.3 磁力計
3.5 聲敏傳感器（聽覺）
3.6 氣敏傳感器（嗅覺）
3.7 化學傳感器（味覺）
3.8 壓敏、溫敏流體傳感器（觸覺）
第4章 定位和導航
4.1 機器人定位與導航
4.1.1 定位與導航的基本概念
4.1.2 機器人定位技術
4.1.3 機器人導航技術
4.2 基於SLAM的定位與導航
4.2.1 視覺SLAM
4.2.2 激光雷達SLAM
4.3 ROS導航算法實戰
4.3.1 Gmapping
4.3.2 Cartographer
4.4 四輪機器人導航實例
4.4.1 建圖實戰
4.4.2 創建launch文件
4.4.3 導航實戰
第5章 機械臂的運動控制
5.1 機械臂簡介
5.1.1 機械臂的發展
5.1.2 機械臂的組成結構
5.1.3 機械臂的運動學模型
5.2 MoveIt!控制機械臂
5.2.1 MoveIt!體系結構
5.2.2 MoveIt!配置助手
5.2.3 MoveIt!運動規劃
5.3 UR機械臂抓取實例
5.3.1 坐標系統的轉換
5.3.2 配置UR機械臂
5.3.3 機械臂抓取的實現
第6章 四足機器人
6.1 四足機器人簡介
6.1.1 四足機器人發展歷史
6.1.2 四足機器人發展現狀
6.2 四足機器人運動控制
6.2.1 四足機器人的結構設計
6.2.2 四足機器人運動學模型
6.2.3 運動學正逆解問題
6.2.4 姿態控制仿真
6.3 四足機器人運動控制實例
6.3.1 ROS下的四足機器人
6.3.2 四足機器人仿真模型的搭建
6.3.3 四足機器人仿真模型的改進
6.3.4 Unitree robots四足機器人仿真
第7章 人形機器人
7.1 人形機器人的內涵與構成
7.2 人形機器人的發展現狀與政策支持
7.2.1 全球人形機器人的發展現狀
7.2.2 國家政策和戰略
7.3 人形機器人肢體
7.3.1 人形機器人肢體設計
7.3.2 關節和運動機構
7.3.3 軀幹和四肢結構
7.3.4 材料選擇與制造技術
7.4 人形機器人大腦和小腦
7.4.1 人形機器人大腦
7.4.2 人形機器人小腦
第8章 智能機器人發展趨勢與挑戰
8.1 智能機器人發展趨勢
8.1.1 技術創新趨勢
8.1.2 國際合作趨勢
8.2 智能機器人面臨的挑戰
參考文獻
