仿人機器人開發指南

金钟熠 Jong Wook Kim 傳海譯

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  • 出版商: 人民郵電
  • 出版日期: 2020-07-01
  • 定價: $534
  • 售價: 8.5 折 $454
  • 語言: 簡體中文
  • 頁數: 230
  • 裝訂: 平裝
  • ISBN: 7115518513
  • ISBN-13: 9787115518514
  • 相關分類: 機器人製作 Robots

    • 立即出貨(限量) (庫存=2)

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商品描述

在機器人的發展歷程中，模仿人類一直是一個主流方向，
無論是實現“雙足行走”，還是實現更多的複雜動作，
乃到於結合更前沿的人工智能技術，機器人技術的應用都取得了不俗的成就。

本書首先介紹了機器人的發展史和世界各國的機器人產業動向，
然後講解了仿人機器人相關的技術，例如運動學、動力學、Bioloid機器人、動作生成等技術細節。
另外，本書還結合具體的機器人案例給出了相應的編程方法。

本書適合有一定MATLAB基礎的理工科學生或工程師閱讀，
讀者能夠結合Bioloid機器人完成一些有趣的機器人實驗，
在實踐中感受機器人的魅力，掌握實用的編程技巧。

作者簡介

金钟熠（Jong Wook Kim）

韓國東亞大學的教授，浦項市科技大學電力和電子工程方向的工程博士，
同時對嵌入式系統、智能機器人以及算法優化等領域頗有興趣。

目錄大綱

1緒論
1．1機器人的歷史2
1．2仿人機器人的歷史4
1．3世界各國的機器人產業動向8

2仿人機器人運動學
2．1齊次坐標變換11
2．2利用DH方法為仿人機器人建模17
2．2．1 DH（Denavit-Hartenberg）方法17
2．2．2向仿人機器人應用DH參數法22
2．3利用投影法為仿人機器人建模40
2．3．1投影法（Projection-Based Method） 40
2．3．2向仿人機器人應用投影法42

3仿人機器人動力學
3．1動力學54
3．1．1角速度（angular velocity）和線速度（linear velocity ） 54
3．1．2齊次變換時的線速度計算60
3．1．3利用DH方法計算仿人機器人連桿的線速度與加速度64
3．1．4利用投影法計算仿人機器人關節坐標的二次微分式71
3．2仿人機器人的關節扭矩74
3．2．1扭矩74
3．2．2關節扭矩計算方法76
3．3零力矩點（ZMP） 89
3．3．1利用DH方法計算ZMP 91
3．3．2利用投影法計算ZMP 96

4 Bioloid
4．1 Bioloid套裝104
4．2 RoboPlus 113
4．3嵌入式C 119
4．4為Bioloid生成動作133
4．4．1硬件端口分佈圖133
4．4．2 Bioloid運行示例137

5為仿人機器人生成動作
5．1仿人機器人的關節角關係式150
5．2利用最優算法生成電機軌跡160
5．2．1最優算法160
5．2．2為關節電機生成旋轉角軌跡166
5．2．3關節軌蹟的最優變量171
5．3雙足行走175
5．3．1步行準備姿勢優化178
5．3．2為雙足行走優化關節角度軌跡186
5．4原地轉向203
5．5前踢219
5．6利用嵌入式C實現Bioloid雙足行走223

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