無人機應用開發指南：基於大疆 Payload SDK

董昱，華為官方認證的HarmonyOS系統課程開發者，多次參與51CTO鴻蒙社區等組織的課程直播、錄播和技術研討。畢業於中國科學院地理科學與資源研究所，已發表論文10餘篇，SCI收錄2篇，申請國家專利1項，軟件著作權10餘項，著有《大疆無人機二次開發教程》《QGIS軟件及其應用教程》等圖書。

目　　錄
第1章　無人機開發基礎 1
1.1　初識無人機 1
1.1.1　無人機發展和類型 1
1.1.2　無人機飛行原理 5
1.1.3　無人機應用 8
1.2　大疆無人機 11
1.2.1　大疆無人機系列 11
1.2.2　旋翼無人機系統 14
1.2.3　安全飛行 23
1.3　大疆SDK 27
1.3.1　大疆SDK體系 27
1.3.2　Payload SDK 28
1.3.3　Mobile SDK 30
1.4　本章小結 31
1.5　習題 31
第2章　PSDK開發準備和硬件連接 32
2.1　準備工作 32
2.1.1　申請負載許可 32
2.1.2　硬件準備 35
2.1.3　軟件準備 40
2.2　硬件基礎與連接方式 44
2.2.1　通信協議基礎 45
2.2.2　接口定義 48
2.2.3　硬件連接 55
2.3　本章小結 60
2.4　習題 61
第3章　PSDK開發環境搭建 62
3.1　PSDK開發環境搭建（Linux） 62
3.1.1　編譯和運行環境的搭建 62
3.1.2　運行樣例應用程序 67
3.1.3　通過網絡連接飛行平臺 72
3.1.4　通過USB連接飛行平臺 75
3.2　PSDK開發環境搭建（RTOS） 87
3.2.1　配置STM32開發環境 88
3.2.2　編譯並運行PSDK樣例程序 91
3.3　本章小結 98
3.4　習題 98
第4章　STM32開發基礎 99
4.1　C/C++語言基礎 99
4.1.1　基本數據類型和枚舉類型 100
4.1.2　結構體 102
4.1.3　指針 104
4.1.4　預處理 109
4.1.5　位操作 113
4.2　STM32開發基礎 113
4.2.1　存儲器映射和寄存器 114
4.2.2　STM32編程基礎 116
4.2.3　創建STM32工程 118
4.3　FreeRTOS基礎 123
4.3.1　為什麼需要FreeRTOS 123
4.3.2　在STM32工程中使用FreeRTOS 125
4.3.3　FreeRTOS任務間通信和同步機制 128
4.3.4　PSDK的移植思路 133
4.4　本章小結 134
4.5　習題 135
第5章　監控和操作無人機 136
5.1　開發屬於自己的PSDK應用程序（RTOS） 136
5.1.1　玩轉PSDK樣例應用程序 136
5.1.2　PSDK應用模板 144
5.2　監控無人機 144
5.2.1　控制臺輸出 144
5.2.2　信息獲取 147
5.2.3　消息訂閱 151
5.3　操作無人機 156
5.3.1　飛行控制與參數設置 156
5.3.2　Joystick飛行控制 161
5.3.3　樣例程序簡介 166
5.4　本章小結 174
5.5　習題 174
第6章　雲臺相機與視頻流 175
6.1　視頻流的顯示和處理 175
6.1.1　H.264編解碼 176
6.1.2　獲取視頻流 180
6.1.3　顯示視頻流 182
6.1.4　感知灰度圖 188
6.2　雲臺和相機的控制與開發 192
6.2.1　相機基礎知識 192
6.2.2　相機控制 197
6.2.3　雲臺控制 200
6.2.4　開發相機類負載 202
6.3　本章小結 206
6.4　習題 206
第7章　執行飛行任務 207
7.1　航點任務 207
7.1.1　設計航點任務 207
7.1.2　創建航點任務 218
7.1.3　執行航點任務 223
7.2　興趣點環繞任務 227
7.3　本章小結 229
7.4　習題 230
第8章　設計空中氣象站 231
8.1　硬件設計 231
8.1.1　負載設計基本原則 231
8.1.2　電路設計 233
8.1.3　外殼設計 245
8.2　軟件設計 248
8.2.1　自定義控件 249
8.2.2　硬件驅動開發 255
8.2.3　邏輯功能的實現 267
8.3　本章小結 276
8.4　習題 276
附錄A 常用簡稱 277
附錄B PSDK主要頭文件 278
附錄C PSDK消息訂閱頻率 280