基於 ROS 的智能汽車設計與實訓教程

本書從全國大學生智能汽車競賽室外光電組、中國機器人及人工智能大賽無人駕駛競速組、
中國智能機器人大賽ROS無人駕駛競速車組三個比賽的賽項出發，
介紹了歷屆大賽的規則與演變，分析並講解了智能車整體的設計與模擬。
本書從Linux操作系統基本介紹及其基本操作、
基礎編程知識以及在Linux環境下ROS的使用方法等講起，
延伸到系統整體的硬件電路設計和軟件程序設計、ROS及其安裝、
使用方法、常用軟件和ROS內部通信架構，最後講解了實現系統所需要的算法及智能車的模擬。
 本書內容通俗易懂，適合對ROS感興趣或想要參加全國大學生智能汽車競賽的讀者使用。

目　　錄
第1章 競賽規則介紹
1．1 競賽與規則
1．1．1 競賽發展歷史
1．1．2 競賽規則
1．2 賽事變化

第2章 Linux基礎介紹
2．1 Linux簡介
2．1．1 操作系統概述
2．1．2 Linux的由來
2．1．3 Linux的發展歷程
2．1．4 Linux核心概念
2．1．5 Linux系統組成
2．1．6 Linux的應用領域
2．1．7 Linux版本的選擇
2．2 目錄結構
2．3 用戶管理
2．3．1 Linux用戶和用戶組管理
2．3．2 Linux系統用戶賬號的管理
2．3．3 Linux系統用戶組的管理
2．3．4 與用戶賬號有關的系統文件
2．3．5 擁有賬戶文件
2．4 文件管理
2．4．1 Linux文件與目錄管理
2．4．2 處理目錄的常用命令
2．4．3 Linux文件內容查看
2．5 文本編輯
2．5．1 Linuxvi/vim
2．5．2 vim概念
2．5．3 vi/vim的使用
2．5．4 vi/vim使用實例

第3章 編程基礎介紹
3．1 語言基礎
3．1．1 C++語言基礎知識
3．1．2 Python語言基礎知識
3．2 數據結構
3．2．1 C++數據結構
3．2．2 Python數據結構
第4章 驅動板硬件電路設計
4．1 供電模塊電路設計
4．1．1 電源電路
4．1．2 計算機供電及電量顯示電路
4．1．3 路由器供電電路
4．1．4 雷達供電電路
4．1．5 單片機供電電路
4．1．6 電源指示燈電路
4．2 電機舵機驅動電路設計
4．3 通信模塊電路設計
4．3．1 驅動板與計算機通信電路
4．3．2 雷達與計算機通信電路
4．4 PCB電路板設計
4．4．1 AltiumDesigner介紹
4．4．2 AD新建工程
4．4．3 PCB設計整體流程
4．4．4 PCB佈局基本原則
4．4．5 佈局的基本順序
4．4．6 特殊元器件的佈局
4．4．7 PCB常用快捷鍵
4．4．8 比賽用PCB
……

第5章 驅動板軟件程序設計
第6章 ROS基本知識
第7章 ROS文件系統
第8章 ROS通信架構
第9章 ROS常用工具
第10章 SLAM算法
第11章 Navigation算法
第12章 TEB軌跡規划算法
參考文獻