大疆無人機二次開發教程：基於 Mobile SDK 與 UX SDK

作者董昱參與過多項移動開發與無人機相關的研發工作，具有多年的iOS與Android移動開發、地理信息系統二次開發與大疆無人機與採用APM或者Pixhawk飛行控制器的無人機的飛行與二次開發經驗，在Apple App Store上擁有國土寶、野外寶等一些列基於DJI Mobile SDK開發的移動應用程序。

目錄

第1章無人機行業應用與二次開發概述1
1．1民用無人機及其行業應用1
1．1．1民用無人機特點與類型1
1．1．2民用無人機行業應用3
1．1．3民用無人機駕駛規範4
1．2無人機系統5
1．2．1無人機平台6
1．2．2飛行控制器6
1．2．3通信鏈路系統10
1．2．4動力系統12
1．2．5相機與雲台14
1．3無人機二次開發方案16
1．3．1 APM與Pixhawk飛行控制器17
1．3．2開源無人機二次開發體系19
1．3．3大疆無人機21
1．3．4大疆無人機二次開發體系22
1．3．5開源與大疆無人機二次開發方案的比較23
1．4本章小結24

第2章你好，Mobile SDK 25
2．1移動應用開發與Mobile SDK 25
2．1．1 Android應用開發26
2．1．2 iOS應用開發27
2．1．3 Mobile SDK及其學習資源28
2．2 Mobile SDK基本架構32
2．2．1 SDK管理器33
2．2．2產品與組件34
2．2．3任務控制器、任務與任務動作35
2．2．4 Mobile SDK的數據鏈路36
2．3開發前準備37
2．3．1註冊DJI開發者賬號37
2．3．2下載Mobile SDK 39
2．3．3申請應用程序密鑰40
2．4本章小結44

第3章第一個Mobile SDK應用程序45
3．1在Android應用中使用Mobile SDK 47
3．1．1整合Mobile SDK到Android項目中47
3．1．2註冊應用程序與連接無人機57
3．1．3實名制認證與綁定無人機62
3．2在iOS應用中使用Mobile SDK 70
3．2．1整合Mobile SDK到iOS項目中70
3．2．2註冊應用程序與連接無人機77
3．2．3實名制認證與綁定無人機82
3．3 Mobile SDK應用程序的調試92
3．3．1飛行模擬器93
3．3．2橋接調試97
3．3．3 iOS遠程調試工具100
3．3．4非調試狀態錯誤信息的獲取102
3．4本章小結102

第4章起飛吧，無人機104
4．1飛行控制器104
4．1．1基本飛行控制與安全設置104
4．1．2實現起飛、降落與返航（Android） 108
4．1．3實現起飛、降落與返航（iOS） 121
4．2飛行狀態信息獲取方法129
4．2．1狀態類130
4．2 ．2監聽飛行控制器狀態（Android） 131
4．2．3監聽飛行控制器狀態（iOS） 135
4．3鍵值管理器139
4．3．1鍵值管理器概述139
4．3．2通過鍵值管理器監控飛行控制器狀態（Android） 140
4．3．3通過鍵值管理器監控飛行控制器狀態（iOS） 145
4．4本章小結148

第5章地圖上的無人機150
5． 1通過高德地圖顯示無人機位置150
5．1．1在高德地圖上顯示無人機位置（Android） 150
5．1．2在高德地圖上顯示無人機位置（iOS） 158
5 ．1．3申請高德地圖Key 165
5．2通過OpenLayers顯示無人機位置167
5．2．1實現OpenLayers地圖控件168
5．2．2通過OpenLayers顯示無人機位置（Android） 171
5．2 ．3通過OpenLayers顯示無人機位置（iOS） 175
5．2．4通過OpenLayers進行航測線路規劃179
5．3飛行限制區及其解禁184
5．3．1 GEO地理圍欄系統184
5．3．2限飛數據庫的更新185
5．3．3警示和限制區域186
5．3．4飛行區域解禁189
5．4本章小結192

第6章無人機的眼睛―實時圖傳193
6．1實時圖傳193
6．1．1視頻流與視頻解碼193
6．1．2顯示實時圖傳（Android） 194
6．1．3顯示實時圖傳（ iOS） 199
6．1．4解碼器設置選項207
6．2 VideoFeed與圖傳鏈路214
6．2．1 VideoFeed物理源214
6．2．2圖傳鏈路215
6．2．3 VideoFeed物理源的切換224
6．3本章小結225

第7章常用負載―相機與雲台226
7．1拍照與錄像226
7．1．1相機模式與相機動作226
7．1．2拍照與錄像的實現（Android ） 232
7．1．3拍照與錄像的實現（iOS） 239
7．2光學相機的設置選項247
7．2．1曝光、白平衡等常用設置247
7．2．2設置曝光模式與ISO（Android ） 250
7．2．3設置曝光模式與ISO（iOS） 256
7．3雲台控制261
7．3．1雲台控制基礎262
7．3．2控制雲台俯仰角（Android） 263
7．3．3控制雲台俯仰角（iOS） 268
7．4本章小結273

第8章訪問相機存儲卡275
8．1媒體下載（MediaDownload）方式275
8．1．1媒體管理器和媒體文件的基本用法275
8．1．2通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（Android） 277
8．1．3通過媒體下載模式訪問相機存儲卡（iOS） 299
8．2回放（Playback）方式321
8．2．1回放管理器321
8．2．2通過回放模式訪問相機存儲卡（Android） 322
8．2．3通過回放模式訪問相機存儲卡（iOS） 333
8．3本章小結350

第9章多種多樣的行業負載351
9．1相機負載351
9．1．1熱紅外相機351
9．1．2多光譜相機356
9．1．3禪思H20系列相機357
9．2禦2行業負載359
9．2．1探照燈與夜航燈360
9．2．2喊話器365
9．3本章小結375

第10章航點飛行任務與時間線任務377
10．1航點飛行任務377
10．1．1航點飛行任務概述377
10．1．2實現航點飛行任務（Android） 384
10．1．3實現航點飛行任務（iOS） 392
10．1．4航點飛行任務2． 0 398
10．2時間線任務402
10．2．1任務控制器與時間線任務402
10．2．2實現時間線任務（Android） 404
10．2．3實現時間線任務（iOS） 409
10． 3本章小結414

第11章快速應用構建：UX SDK 415
11．1 UX SDK概述415
11．1．1 UX SDK 415
11．1．2 UX SDK組件416
11．2 UX SDK使用方法420
11．2． 1構建UX SDK應用程序骨架（Android） 420
11．2．2構建UX SDK應用程序骨架（iOS） 427
11．2．3自定義組件430
11．3 UI設計的注意事項432
11．4本章小結434

附錄1 iOS應用程序配置與MFi認證435