自動駕駛
張宏亮、徐利民、曾文達
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商品描述
本書對目前自動駕駛的構成及工作原理進行了闡述,主要內容包括自動駕駛概論、自動駕駛基本結構 與組成、自動駕駛感知與定位系統、自動駕駛決策與規劃、自動駕駛控制系統、自動駕駛線控系統與動力電 池系統、自動駕駛發展環境等。 本書內容深入淺出、圖文並茂、結合實際、專業性強,適合自動駕駛行業研究人員、從業人員和有意向 從事自動駕駛領域工作的讀者閱讀,同時也可供高等院校對自動駕駛感興趣的理工科學生學習參考。
作者簡介
張宏亮 鄭州航空工業管理學院副教授，智能工程學院黨政辦公室主任，新石器慧通（北京）科技有限公司與鄭州航空工業學院共建的自動駕駛人工智能實驗室主要負責人。目前主要從事自動駕駛、智能車聯網相關領域的研究與教學工作。主持和參與各類科研項目25項、獲省級以上成果獎3項，獲專利11項，出版圖書3部，發表論文10篇。
徐利民 鄭州航空工業管理學院講師，博士，畢業於清華大學自動化系，新石器慧通（北京）科技有限公司與鄭州航空工業學院共建自動駕駛人工智能實驗室主要負責人。目前主要從事無人機、機器人、自動駕駛相關領域的研究與教學工作。出版圖書1部、發表論文15篇。
曾文達 新石器慧通（北京）科技有限公司自動駕駛系統總架構師，畢業於清華大學車輛工程學院，曾在百度負責阿波羅自動駕駛相關係統構建及研發工作。從事L4級自動駕駛研究八年，具有豐富的無人車總體軟硬件系統架構研發設計及產品落地運營經驗。
目錄大綱
自動駕駛基本概念；
? 自動駕駛基本結構與組成；
? 自動駕駛感知與定位系統；
? 自動駕駛決策與規劃；
? 自動駕駛控制系統；
? 自動駕駛線控底盤與動力系統；
? 自動駕駛發展環境。
1章自動駕駛概論
1.1自動駕駛基本概念
1.1.1自動駕駛的定義
1.1.2自動駕駛的優勢
1.1.3自動駕駛的分級
1.2自動駕駛關鍵技術
1.2.1環境感知與定位
1.2.2路徑規劃與決策
1.2.3控制執行
1.3自動駕駛發展歷程
1.3.1國外自動駕駛發展歷程
1.3.2我國自動駕駛發展歷程
1.4自動駕駛應用場景
1.4.1中高速場景
1.4.2低速場景
1.4.3特殊場景
1.5自動駕駛路測牌照發放情況
本章小結
2章自動駕駛基本結構與組成
2.1總體結構概述
2.2自動駕駛系統結構
2.3無人車硬件結構
2.3.1線控系統
2.3.2傳感器系統
2.3.3計算單元
2.4無人車軟件結構
2.5車聯網系統介紹
2.5.1車聯網系統硬件組成
2.5.2車聯網系統架構
2.5.3無人車應用實例
本章小結
3章自動駕駛感知與定位系統
3.1自動駕駛感知與定位系統概述
3.2自動駕駛感知傳感系統
3.2.1視覺傳感器
3.2.2激光雷達
3.2.3毫米波雷達
3.2.4聲波雷達
3.3傳感器的標定
3.3.1IMU的標定
3.3.2相機的標定
3.3.3激光雷達和組合慣導標定
3.3.4相機和激光雷達標定
3.4傳感器數據融合
3.4.1傳感器數據融合介紹
3.4.2自動駕駛傳感器數據融合
3.4.3自動駕駛傳感器數據融合示例
3.4.4多傳感器融合數據處理
3.4.5傳感器數據融合算法
3.5環境感知與預測
3.5.1環境感知理論概述
3.5.2環境感知算法與應用實例
3.6定位系統
3.6.1定位理論概述
3.6.2定位傳感器
3.6.3定位技術
本章小結
4章自動駕駛決策與規劃
4.1自動駕駛決策與規劃概述
4.2決策與規劃體系結構
4.2.1分層遞階式體系結構
4.2.2反應式體系結構
4.2.3混合式體系結構
4.3決策與規劃系統的關鍵環節
4.4自動駕駛的路徑規劃技術
4.4.1基於圖搜索的路徑規划算法
4.4.2基於優化的路徑規划算法
4.4.3基於隨機採樣的路徑規划算法
4.4.4基於曲線擬合的路徑規划算法
4.5自動駕駛的行為決策方法
4.5.1基於規則的行為決策方法
4.5.2基於強化學習的行為決策方法
4.5.3基於強化學習的行為決策在無人駕駛中的優勢
4.6自動駕駛的運動規劃
4.6.1局部路徑規劃方法
4.6.2動態窗口局部運動規划算法(DWA)
本章小結
5章自動駕駛控制系統
5.1控制系統概述
5.2無人車控制架構設計
5.3自動駕駛控制核心技術
5.3.1車輛縱向控制
5.3.2車輛橫向控制
5.4自動駕駛控制方法
5.4.1傳統控制方法
5.4.2智能控制方法
5.5自動駕駛控制技術方案
5.5.1基於規劃跟踪的間接控制方案
5.5.2基於人工智能的直接控制方案
5.6人機交互系統
5.6.1人機交互系統的作用和意義
5.6.2智能汽車人機交互系統的發展現狀
5.6.3人機交互系統的核心技術
5.6.4人機交互系統的發展趨勢
本章小結
6章自動駕駛線控系統與動力電池系統
6.1線控系統概述
6.2線控轉向系統
6.2.1線控轉向系統的結構
6.2.2線控轉向系統的工作原理
6.2.3線控轉向系統的優點
6.2.4線控轉向系統的控制邏輯
6.2.5線控轉向系統的發展方向
6.3線控制動系統
6.3.1線控制動系統的分類
6.3.2線控制動系統的結構
6.3.3線控制動系統的基本工作原理
6.3.4CBS系統控制策略
6.3.5液壓式線控制動系統的發展現狀
6.3.6線控制動系統的優點
6.4電子駐車製動系統
6.4.1電子駐車製動系統的特點
6.4.2電子駐車製動系統的結構
6.4.3電子駐車製動系統的功能及控制邏輯
