多智能體機器人系統控制及其應

本書分為三篇內容。
第1篇是多智能體機器人系統的基礎（第1～3章），介紹多智能體系統的概念、必要的控制原理與數理知識。
第2篇是多智能體機器人系統的控制（第4～5章），分別針對一階與二階多智能體系統進行了各種情況下的一致性與編隊控制與驗證。
第3篇是多智能體機器人系統的應用（第6～8章），分別針對多無人車系統、
多無人機系統以及由它們組成的異構多智能體系統，講述了在各種情況下的一致性控制、編隊控制與最優控制等的實驗與應用。
本書為高等院校控制理論與控制工程、電子資訊等專業的研究生教材，
也可作為自動化類、人工智慧、機器人工程等相關專業的本科教材，也可供相關領域的工程技術人員參考。

第1篇多智能體機器人系統的基礎
第1章多智能體機器人系統
1.1 多智能體機器人系統簡介
1.1.1 理論發展及其特性
1.1.2 多智能體系統的研究內容
1.1.3 多智能體系統的應用領域
1.2 多智能體機器人系統的控制
1.3 多智能體機器人系統的編隊控制
1.4 多智能體機器人系統的控制形式
1.5 本書的結構安排
思考與練習題
第2章多智能體機器人系統的控制原理
2.1 機器人的經典控制理論
2.1.1 線性連續系統
2.1.2 線性離散系統
2.2 機器人的線性系統理論
2.2.1 狀態空間分析
2.2.2 定常連續系統解
2.2.3 定常離散系統求解
2.2.4 可控性與可觀性
2.3 李雅普諾夫穩定性分析
2.3.1 李雅普諾夫穩定性
2.3.2 李雅普諾夫穩定判據
2.3.3 李雅普諾夫第二法穩定性判據
本章小結
思考與練習題
第3章多智能體機器人系統的數理知識
3.1 多智能體分析的代數圖論
3.1.1 圖的概念
3.1.2 圖的類型
3.1.3 圖的矩陣表示
3.2 多智能體相關的矩陣分析
3.2.1 矩陣基礎
3.2. 2 矩陣分析
3.3 機器人的座標轉換
3.3.1 二維空間轉換
3.3.2 三維空間轉換
本章小結
思考與練習題
第2篇多智能體機器人系統的控制
第4章一階多智能體機器人系統
4.1 一階機器人系統模型
4.2 連續時間下的機器人一致性控制
4.2.1 問題描述
4.2.2 設計控制器
4.2.3 實驗驗證
4.3 離散時間下的機器人一致性控制
4.3.1 問題描述
4.3.2 設計控制器
4.3. 3 實驗驗證
4.4 切換拓樸系統的一致性控制
4.4.1 問題描述
4.4.2 設計控制器
4.4.3 實驗驗證
4.5 連續時間含時延系統的一致性控制
4.5.1 問題描述
4.5.2 設計控制器
4.5 .3 實驗驗證
4.6 領航跟隨系統的一致性控制
4.6.1 問題描述
4.6.2 設計控制器
4.6.3 實驗驗證
本章小結
思考與練習題
第5章二階多智能體機器人系統
5.1 二階機器人系統模型
5.2 連續時間下的機器人一致性控制
5.2.1 問題描述
5.2.2 設計控制器
5.2.3 實驗驗證
5.3 離散時間下的機器人一致性控制
5.3.1 問題描述
5.3.2 設計控制器
5.3.3 實驗驗證
5.4 連續時間含時延系統的一致性控制
5.4.1 問題描述
5.4.2 設計控制器
5.4.3 實驗驗證
5.5 領航跟隨系統的一致性控制
5.5.1 問題描述
5.5.2 設計控制器
5.5.3 實驗驗證
5.6 連續時間的機器人編隊控制
5.6.1 問題描述
5.6.2 設計控制器
5.6.3 實驗驗證
本章小結
思考與練習題
第3篇多智能體機器人系統的應用
第6章地面多無人車系統的協同控制
6.1 無人車的運動原理
6.1.1 平移運動
6.1.2 旋轉運動
6.2 建立無人車模型
6.2.1 無人車的動力學模型
6.2.2 無人車的運動學模型
6.3 多無人車系統建模
6.3.1 模型轉換
6.3.2 建立多無人車系統的模型
6.4 多無人車系統的協同控制
6.4.1 多無人車的一致性控制
6.4.2 多無人車的編隊控制
6.5 多無人車系統的實驗驗證
6.5.1 實驗1：多無人車的一致性控制
6.5.2 實驗2：多無人車的編隊控制
本章小結
思考與練習題
第7章空中多無人機系統的協同控制
7.1 無人機的飛行原理
7.1.1 高度（height）運動
7.1.2 橫滾（roll）運動
7.1.3 俯仰（pitch）運動
7.1.4 偏航（yaw）運動
7.2 建立無人機模型
7.2.1 無人機的動力學模型
7.2.2 無人機的運動學模型
7.3 多無人機系統建模
7.3.1 模型的簡化
7.3.2 建立多無人機系統的模型
7.4 多無人機系統的協同控制
7.4.1 多無人機的動態一致性控制
7.4.2 多無人機的靜態一致性控制
7.4.3 多無人機的編隊控制
7.5 多無人機系統的實驗驗證
7.5.1 實驗1：多無人機的動態一致性控制
7.5. 2 實驗2：多無人機的靜態一致性控制
7.5.3 實驗3：多無人機的編隊控制
本章小結
思考與練習題
第8章異構多智能體系統的協同控制與最適控制
8.1 無人機和無人車組成的異構系統
8.1.1 系統的設定
8.1.2 建立模型
8.2 異構多智能體系統的協同控制
8.2.1 動態一致性控制
8.2.2 靜態一致性控制
8.2.3 異構系統的編隊控制
8.3 異構