工業機器人裝調與維修

第1章 工業機器人基本知識與裝調維修基礎
1.1 認識工業機器人
1.1.1 工業機器人的產生
1.1.2 工業機器人的分類
1.1.3 工業機器人的應用領域
1.2 工業機器人的組成與工作原理
1.2.1 工業機器人的組成
1.2.2 工業機器人的工作原理
1.3 工業機器人的基本參數
1.3.1 技術參數
1.3.2 其他參數
1.4 工業機器人裝調維修基礎
1.4.1 工業機器人的安全標誌
1.4.2 工業機器人故障產生規律
1.4.3 工業機器人故障診斷基本方法
1.4.4 工業機器人故障維修原則與安裝準備
1.4.5 工業機器人機械安裝調試
1.4.6 工業機器人電氣安裝調試
1.4.7 工業機器人裝調維修常用儀器
1.4.8 工業機器人安裝耗材
第2章 工業機器人的整機安裝與維護
2.1 工業機器人的安裝
2.1.1 開箱
2.1.2 裝運姿態
2.1.3 工業機器人本體安裝
2.1.4 工業機器人控制櫃的運輸與腳輪安裝
2.1.5 工業機器人的電氣連接
2.2 工業機器人的校準
2.2.1 擺錘校準
2.2.2 測量筒校準
2.2.3 校準過程中的異常情況處理
2.3 工業機器人的維護
2.3.1 工業機器人本體的維護
2.3.2 工業機器人控制櫃的維護
第3章 工業機器人機械部件的裝調
3.1 工業機器人常用典型機械部件
3.1.1 聯軸器
3.1.2 滾珠絲杠螺母副
3.1.3 齒輪齒條副
3.1.4 滾動導軌
3.1.5 RV減速器
3.1.6 諧波減速器
3.1.7 傳動帶
3.2 工業機器人機座的裝調
3.2.1 完整機械臂的拆卸
3.2.2 完整機械臂的安裝
3.3 工業機器人轉動盤的裝調
3.3.1 轉動盤的拆卸
3.3.2 轉動盤的安裝
3.4 工業機器人傾斜機殼的裝調
3.4.1 傾斜機殼的拆卸
3.4.2 傾斜機殼的安裝
3.5 工業機器人機械臂的裝調
3.5.1 上臂的 換
3.5.2 聯動裝置的 換
3.5.3 平行桿的 換
3.5.4 下機械臂系統的 換
3.5.5 平行臂的 換
3.6 齒輪箱的裝調
3.6.1 軸1齒輪箱的 換
3.6.2 軸2齒輪箱的 換
3.6.3 軸3齒輪箱的 換
3.6.4 軸6齒輪箱的 換
3.7 桁架工業機器人的裝調
3.7.1 W軸的安裝
3.7.2 U、V兩軸的安裝
3.7.3 A軸的安裝
3.7.4 B軸的安裝
第4章 工業機器人強電裝置的裝調
4.1 換電纜
4.1.1 換下端電纜線束（軸1～軸3）
4.1.2 換上端電纜線束（軸6）
4.2 換電機
4.2.1 換軸1電機
4.2.2 換軸2和軸3電機
4.2.3 換軸6電機
第5章 工業機器人弱電裝置的裝調
5.1 IRC5 Compact 控制器的組成與維護
5.1.1 控制器的組成
5.1.2 控制器的維護
5.2 控制器的整體安裝
5.2.1 安裝空間
5.2.2 安裝外部接線板
5.2.3 接線
5.3 IRC5 Compact控制器的維修
5.3.1 維修準備
5.3.2 換安全臺
5.3.3 換I/O裝置
5.3.4 換備用能源組
5.3.5 換主板
5.3.6 換DDR SDRAM內存
5.3.7 換DeviceNet Lean板
5.3.8 換PCI板
5.3.9 換現場總線適配器
5.3.10 換Compact閃存
5.3.11 換驅動裝置
5.3.12 換軸計算機
5.3.13 換系統風扇
5.3.14 換制動電阻泄流器
5.3.15 換遠程服務箱
5.3.16 換配電板
5.3.17 換系統電源
5.3.18 換線性過濾器
第6章 工業機器人的故障診斷與維修
6.1 工業機器人狀態監測
6.1.1 功能檢測
6.1.2 運行參數檢測
6.1.3 運行狀態檢測
6.2 故障診斷前期操作
6.2.1 關於故障排除期間的安全性
6.2.2 關於錯誤報告
6.2.3 關於USB存儲器
6.2.4 關於驅動模塊連接器
6.2.5 關於串行測量電路板
6.2.6 關於限位開關
6.2.7 關於信號ENABLE1和ENABLE
6.2.8 關於控制模塊電源
6.2.9 關於驅動模塊電源
6.2.10 關於電氣保護裝置
6.3 工業機器人常見故障與排除
6.3.1 事件日誌
6.3.2 機器人指示
6.3.3 典型單元故障排除方法
6.3.4 故障診斷與維修案例
參考文獻