智能平衡移動機器人(MATLAB/Simulink版·微課視頻版)
甄聖超,孫浩,劉曉黎
- 出版商: 清華大學
- 出版日期: 2022-05-01
- 定價: $414
- 售價: 8.5 折 $352
- 語言: 簡體中文
- ISBN: 7302599378
- ISBN-13: 9787302599371
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Matlab、機器人製作 Robots
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商品描述
目錄大綱
目錄
第1章緒論視頻講解: 6分鐘(1集)
1.1背景介紹
1.1.1智能平衡移動機器人介紹
1.1.2智能平衡移動機器人應用
1.1.3基於模型設計與自動代碼生成技術簡介
1.2智能平衡移動機器人優勢
1.3本書內容
1.3.1應用平臺
1.3.2應用內容
1.3.3本書特色
1.4本章小結
第2章應用平臺的搭建視頻講解: 18分鐘(3集)
2.1應用平臺概述
2.1.1硬件平臺
2.1.2軟件平臺
2.1.3MBD開發流程
2.2集成開發環境
2.2.1開發環境介紹
2.2.2軟件安裝及配置
2.2.3軟件應用基礎
2.2.4軟件高級應用
2.3本章小結
第3章平臺硬件電路介紹視頻講解: 15分鐘(2集)
3.1硬件電路接口設計
3.2主控制板電路
3.3電源管理電路
3.4電動機驅動電路
3.5直流電動機驅動H橋電路
3.6傳感器與外設模塊
3.6.1基於陀螺儀與加速度計的姿態測量
3.6.2藍牙通信模塊
3.6.3OLED顯示模塊
3.7本章小結
第4章數字控制系統視頻講解: 17分鐘(2集)
4.1數字信號處理器介紹
4.1.1TMS320F28069芯片特點
4.1.2處理器引腳及功能
4.2控制系統簡介
4.3系統控制器
4.3.1速度控制器
4.3.2方向控制器
4.3.3系統控制框架
4.4本章小結
第5章基礎應用視頻講解: 72分鐘(8集)
5.1GPIO
5.1.1GPIO_OUTPUT控制LED燈
5.1.2GPIO_INPUT掃描_NORMAL模式
5.1.3GPIO_INPUT掃描_EXTERNAL模式
5.1.4GPIO_INPUT中斷控制LED燈
5.2ADC
5.2.1ADC基本原理
5.2.2ADC_NORMAL模式
5.2.3ADC_EXTERNAL模式
5.3Timer_IT
5.4ePWM
5.4.1ePWM_單路輸出
5.4.2ePWM_雙路互補輸出
5.4.3ePWM_中斷
5.5eCAP
5.5.1eCAP基本介紹
5.5.2eCAP捕獲PWM脈沖
5.6SCI串行通信
5.6.1SCI通信基本原理
5.6.2SCI收發數據
5.7SPI串行通信
5.7.1SPI概述
5.7.2SPI控制PWM占空比
5.8IdelTask模塊介紹
5.9WatchDog模塊介紹
5.10本章小結
第6章進階應用視頻講解: 65分鐘(7集)
6.1eCAP超聲波測距
6.2ePWM電動機調速
6.3eQEP正交解碼
6.3.1正交編碼器QEP概述
6.3.2光電編碼器電動機測速的基本原理
6.3.3eQEP正交解碼模塊使用說明
6.3.4編碼器信號採集
6.4SIL軟件在環測試
6.5PIL處理器在環測試
6.6SFunction
6.6.1使用手寫SFunction合並定製代碼
6.6.2使用SFunction Builder模塊合並定製代碼
6.6.3使用代碼繼承工具合並定製代碼
6.7OLED12864顯示
6.8MPU6050數據讀取
6.9ADC電壓採集
6.10本章小結
第7章綜合應用視頻講解: 27分鐘(2集)
7.1平衡控制——直立環
7.1.1平衡控制原理
7.1.2平衡控制模型
7.1.3平衡控制中基於模型設計與自動代碼生成技術
7.1.4平衡控制應用現象
7.2平衡控制——速度環
7.2.1應用原理
7.2.2速度控制模型
7.2.3速度控制應用現象
7.3APP控制
7.3.1應用原理
7.3.2APP控制模型
7.3.3APP控制應用現象
7.4紅外循跡應用
7.4.1模塊介紹
7.4.2使用原理
7.4.3模型搭建
7.5本章小結
參考文獻