智能網聯汽車導論

本書主要內容包括智能網聯汽車關鍵的理論基礎、軟硬件設計、核心技術和集成應用等方面。理論基礎部分介紹了車輛系統動力學、駕駛員行為特性、交通流建模、自動控制、機器學習、數據挖掘等。軟硬件設計部分從場景與功能定義、系統體系架構、電子電氣架構等角度介紹了智能網聯汽車設計思想與原理。核心技術部分介紹了智能網聯汽車環境感知、地圖定位、決策規劃、運動控制、網聯通信、功能安全、測試評價等關鍵技術。集成應用部分介紹了低級別輔助駕駛系統、高級別自動駕駛系統、車路協同系統、網聯雲控系統等方面的典型示範與工程應用。

|目 錄|

第一篇智能網聯汽車基礎

第1章智能網聯汽車概述00

1.1智能網聯汽車的基本概念與內涵00

1.1.1智能網聯汽車定義00

1.1.2智能網聯汽車功能00

1.1.3智能網聯汽車等級00

1.2智能網聯汽車的體系架構00

1.2.1智能網聯汽車的結構00

1.2.2智能網聯汽車的技術體系0

1.3智能網聯汽車的發展與挑戰0

1.3.1新技術的發展與助推0

1.3.2智能網聯汽車發展面臨的挑戰0

本章小結0

習題0

參考文獻0

第2章智能網聯汽車基礎理論0

2.1車輛系統動力學0

2.2駕駛員行為特性0

2.3交通流理論0

2.4自動控制理論0

2.5機器學習理論0

2.6數據挖掘與分析0

2.7多傳感器融合感知0

2.8可靠性設計理論0

本章小結0

習題0

參考文獻0

第3章智能網聯汽車設計0

3.1智能網聯汽車設計概述0

3.1.1智能網聯汽車產品規劃0

3.1.2智能網聯汽車設計思想0

3.2智能網聯汽車場景與功能0

3.2.1智能網聯汽車場景0

3.2.2智能網聯汽車功能0

3.3智能網聯汽車架構設計0

3.3.1智能網聯汽車電子電氣架構設計0

3.3.2智能網聯汽車軟件架構設計0

3.3.3智能網聯汽車車路雲總體架構設計0

3.4智能網聯汽車智能駕駛模塊設計0

3.4.1智能駕駛硬件模塊0

3.4.2智能駕駛功能應用算法模塊0

3.5智能網聯汽車人機交互設計0

3.5.1人機交互設計策略0

3.5.2汽車智能座艙設計0

本章小結0

習題0

參考文獻0

··

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第二篇智能網聯汽車核心技術

第4章智能網聯汽車環境感知0

4.1環境感知技術概述0

4.1.1環境感知系統簡介0

4.1.2環境感知系統構成0

4.2智能網聯汽車傳感器0

4.2.1視覺傳感器0

4.2.2毫米波雷達0

4.2.3激光雷達0

4.2.4超聲波雷達0

4.3智能網聯汽車感知技術0

4.3.1視覺感知技術0

4.3.2毫米波雷達感知技術0

4.3.3激光雷達點雲感知技術0

4.3.4道路環境綜合感知技術0

4.4典型環境感知系統介紹0

4.4.1自動駕駛試驗車感知系統集成方案0

4.4.2自動駕駛試驗車感知系統功能實現0

本章小結

習題

參考文獻

第5章自動駕駛地圖與定位

5.1自動駕駛地圖與定位概述

5.1.1自動駕駛地圖與定位簡介

5.1.2自動駕駛地圖的表達形式與應用場景

5.2自動駕駛定位技術

5.2.1衛星慣導組合定位技術

5.2.2地圖匹配定位技術

5.2.3SLAM融合定位技術

5.3自動駕駛地圖構建技術

5.3.1自動駕駛地圖採集系統

5.3.2自動駕駛地圖製作方法

5.3.3自動駕駛地圖格式規範

5.4自動駕駛地圖更新技術

5.4.1集中式更新技術

5.4.2眾源式更新技術

本章小結

習題

參考文獻

第6章智能網聯汽車決策與規劃

6.1決策規劃技術概述

6.2分解式決策規劃技術

6.2.1周車行為預測

6.2.2駕駛意圖選擇

6.2.3動態軌跡規劃

6.3集中式自主決策技術

6.3.1監督學習型自主決策

6.3.2強化學習型自主決策

6.4典型路徑規劃算法

6.4.1柵格地圖搜索算法

6.4.2特徵地圖搜索算法

本章小結

習題

參考文獻

第7章智能網聯汽車運動控制

7.1智能網聯汽車運動控制概述

7.2關鍵執行部件建模與控制

7.2.1驅動裝置建模與控制

7.2.2線控轉向建模與控制

7.2.3線控制動建模與控制

7.3車輛狀態估計與參數辨識

7.3.1車輛關鍵狀態估計

7.3.2車輛模型參數辨識

7.3.3道路參數動態估計

7.4智能網聯汽車自主控制技術

7.4.1汽車縱向控制

7.4.2汽車橫向控制

7.4.3底盤域協同控制

7.4.4極限工況車輛控制

7.4.5隊列網聯控制

本章小結

習題

參考文獻

第8章智能網聯汽車網聯通信

8.1智能網聯汽車網聯通信概述

8.1.1汽車網聯通信系統簡介

8.1.2汽車網聯通信發展趨勢

8.2車內網通信技術

8.2.1CAN

8.2.2LIN

8.2.3MOST網絡

8.2.4汽車以太網

8.3車聯網通信技術

8.3.1移動通信技術

8.3.2DSRC技術

8.3.3CV2X技術

8.3.4DSRC與CV2X的技術比較

8.3.5全球頻譜政策及分配

本章小結

習題

參考文獻

第9章智能網聯汽車安全

9.1智能網聯汽車安全概述

9.1.1智能網聯汽車安全簡介

9.1.2智能網聯汽車安全問題

9.2智能網聯汽車功能安全

9.2.1功能安全概念階段

9.2.2功能安全設計開發

9.2.3功能安全管理

9.3智能網聯汽車預期功能安全

9.3.1預期功能安全概念

9.3.2預期功能安全設計開發

9.3.3預期功能安全保障技術

9.4信息安全

9.4.1信息安全概念

9.4.2信息安全體系設計

9.4.3信息安全保障技術應用

9.5人員安全防護

9.5.1智能網聯汽車不可避免碰撞事故誘因與特徵

9.5.2危險狀態下人體損傷嚴重性預測

9.5.3人員智能安全保護

本章小結

習題

參考文獻

第10章智能網聯汽車測試評價

10.1智能網聯汽車測試評價概述

10.1.1測試方法

10.1.2測試場景

10.1.3測試工具鏈

10.1.4評價體系與方法

10.2虛擬模擬測試關鍵技術

10.2.1行駛場景模型

10.2.2感知傳感器模型

10.3硬件在環與車輛在環測試關鍵技術

10.3.1硬件在環測試技術

10.3.2車輛在環測試技術

10.4試驗場及開放道路測試關鍵技術

10.4.1試驗場測試

10.4.2試驗場測試裝備關鍵技術

10.4.3開放道路測試裝備關鍵技術

10.5智能網聯汽車測試評價方法與標準體系

10.5.1智能網聯汽車測試方法

10.5.2智能網聯汽車評價規程

10.5.3智能網聯汽車標準體系

本章小結

習題

參考文獻

第三篇智能網聯汽車應用

第11章輔助駕駛系統應用

11.1L0級輔助駕駛系統應用

11.1.1自動緊急制動系統

11.1.2自動緊急轉向系統

11.2L1級輔助駕駛系統應用

11.2.1主動巡航控制系統

11.2.2車道保持輔助系統

11.3L2級輔助駕駛系統應用

11.3.1領航輔助系統

11.3.2自動泊車系統

本章小結

習題

參考文獻

第12章自動駕駛系統應用

12.1L3級自動駕駛系統應用

12.1.1交通擁堵自動駕駛系統

12.1.2自主代客泊車系統

12.2L4級自動駕駛系統應用

12.2.1封閉場景自動駕駛系統應用

12.2.2城市道路自動駕駛系統應用

12.2.3高速公路自動駕駛系統應用

本章小結

習題

參考文獻

第13章車路協同系統應用

13.1車路協同系統

13.1.1系統總體架構

13.1.2系統的特徵

13.1.3系統演進階段

13.2車路協同輔助駕駛和自動駕駛應用

13.2.1車路協同輔助駕駛應用

13.2.2車路協同自動駕駛應用

13.3車聯網應用

13.3.1數據共享服務

13.3.2駕駛輔助類應用

本章小結

習題

參考文獻

第14章智能網聯雲控系統應用

14.1智能網聯雲控系統概述

14.2雲控系統工程設計方法與應用概述

14.3典型智能網聯雲控系統介紹

14.3.1雲控車輛預測性巡航控制

14.3.2雲控車輛路口綠波通行

14.3.3支撐數字映射的跨域感知

14.3.4城市車流混合引導控制

本章小結

習題

參考文獻

附錄

附錄A智能網聯汽車知識結構圖

附錄B常用術語中英文對照表